Eigen欧拉变换演示

 本程序演示如何进行欧拉变换过程中，T矩阵的构建。

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;

int main()
{
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/4, Eigen::Vector3d(2,1,0));

    cout << rotation_vector.matrix() << endl << endl;

    Eigen::Isometry3d T(rotation_vector); // 此处也可以用rotaition_matrix 以及 四元数q

    Eigen::Vector3d t1(1,2,0); // 平移

    T.pretranslate(t1);

//    Eigen::Matrix3d rotation1 = T;

//    cout << rotation1 << endl << endl ;

    cout << T.matrix() << endl << endl;


    return 0;
}