本程序演示如何进行欧拉变换过程中,T矩阵的构建。
#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
using namespace std;
int main()
{
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/4, Eigen::Vector3d(2,1,0));
cout << rotation_vector.matrix() << endl << endl;
Eigen::Isometry3d T(rotation_vector); // 此处也可以用rotaition_matrix 以及 四元数q
Eigen::Vector3d t1(1,2,0); // 平移
T.pretranslate(t1);
// Eigen::Matrix3d rotation1 = T;
// cout << rotation1 << endl << endl ;
cout << T.matrix() << endl << endl;
return 0;
}