为什么使用齐次坐标？

结论：齐次坐标在仿射变换中的使用非常方便。

“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。

 

• 在三维情形下：我们写出（1,3,6），谁知道这代表一个点还是三维空间的一个向量呢？

解决这个问题的方法，就是在三维基础上再加一个维度。

对于点，加上1，也就变成了（1,3,6,1）；

对于向量，加上0，也就变成了（1,3,6,0）。

值得注意的是，对于一个点，乘上任意的尺度，这个点的表示不变，例如w(1,3,6,1)->(1w,3w,6w,w)，当需要变回非奇次坐标时，除以w，然后将最后一维去掉即可。

 

• 奇次坐标的表示也可以很方便的表示无穷远点，无穷远点可以这么理解，两条平行线，它们的交点就是无穷远点。

例如：

直线1：ax + by + c = 0，其方向向量为l

直线2：ax + by + d = 0，其方向向量为m

其交点可以表示为 二维平面上的奇次坐标 q = l × m = (d-c)(b,-a,0)，忽略标量，其坐标为（b/0 , -a/0)，为无穷大，可以理解为无穷远处，平行线相交于无穷远处。

 

由于齐次坐标使用了4个分量来表达3D概念，使得平移变换可以使用矩阵进行，从而如F.S. Hill, JR所说，仿射（线性）变换的进行更加方便。由于图形硬件已经普遍地支持齐次坐标与矩阵乘法，因此更加促进了齐次坐标使用，使得它似乎成为图形学中的一个标准。[1]

 

• 方便的在欧式变换时表示旋转和平移

我们在表示欧式变化时，表达一次旋转和平移还好，可以直接用a' = R*a + t表示；

但是如果有两次旋转和平移的话，分别为R1, t1 和 R2，t2，分别得到：b = R1*a + t1,  c = R2*b + t2。

最终的结果 c = R2*(R1*a + t1) + t2。

这样的话，在多次变换的情况下，表示起来就会很复杂。

但是如果采用奇次坐标，可以表示成如下形式：

这样的话，在多次变换过程中，就可以方便的用乘法表示平移和旋转。

波浪号表示奇次坐标。

[1] 参考公众号计算机视觉life，地址：https://mp.weixin.qq.com/s/0QHxvTcH4H072U64uDK_2A