无人机定位方式之RTK定位

上一篇GPS定位中有讲到定位精度在米级，在城市里或者有遮挡的地方。会严重影响无人机的定位精度。所以我们需要继续寻找更优秀的定位方式。接下来我们一起了解下高精度的RTK定位，RTK定位是如何达到厘米级的精度。

NO.1        什么是RTK？

RTK（Real-Time Kinematic，实时动态）定位是一种基于载波相位测量的卫星导航技术，能够实现厘米级的高精度实时定位。

误差源

NO.2        RTK的工作原理

RTK是包含了基准站和移动站2个部分。移动站一般集成在无人机内部，而基准站通常部署在无人机工作范围内。一般基准站和移动站的硬件硬件是相同的，只是配置不同工作方式。基准站相当于是已知的精确坐标的位置，来实时接收卫星信号并计算误差（如电离层、对流层延迟及卫星钟差），将修正数据通过无线电或网络发送给移动站。移动站结合自身接收的卫星信号及修正数据，实时计算高精度位置。

相比传统GPS的伪距测量，RTK利用载波相位测量，精度更高。需要解决整周模糊度的难点。这样RTK就能实现厘米级精度以及动态实时应用。

误差示意图

NO.3        RTK主要参数

定位精准：

• • 水平精度：通常为1cm+1ppm（基准站与移动站距离每增加1km，误差增加1cm）。

  • 垂直精度：略低于水平精度，约2cm+1ppm 。

  • 航向角精度：通常在0.1°~0.5°。

时间参数：

• • 收敛时间：首次定位(初始化)时间通常为10秒左右，取决于卫星信号质量与算法效率。

  • 数据更新率：常规1Hz~20Hz。

延时：

• • 基准站和流动站的数据是通过无线传输所以通信时延。

系统配置参数：

• • 卫星系统支持：兼容不同的GNSS系统，如GPS(L1/L2/L5)、GLONASS（G1/G2）、Galileo(E1/E5)、北斗(B1/B2/B3)。

天线类型：

• • 兼容多频段，如L1+L2/L5。

误差校正示意

NO.4        RTK在无人机中的应用

RTK技术赋予无人机厘米级定位能力，为测绘、农业、物流、巡检等行业的作业模式带来了颠覆性变革。随着无人机在产业链中的技术落地不断深入，RTK无人机的应用场景将持续拓展，成为智能空中作业的核心工具。

RTK流动站集成于无人机平台后，通过实时接收GNSS卫星信号及基准站发出的载波相位差分修正数据，利用实时动态载波相位差分技术进行融合解算，可输出厘米级精度的三维地理坐标。该定位信息通过串行通信接口传输至飞控系统，结合IMU惯性测量单元、气压计等多源传感器数据进行卡尔曼滤波融合，最终形成具备厘米级定位精度的导航解决方案，支撑无人机实现高精度自主航线飞行、定点悬停及精准复拍等任务。

小白提问：
RTK的航向角精度跟哪些参数有关呢？
RTK的航向角精度依赖于：
    基线长度：航向角通过两个天线的位置差（基线向量）计算得出，基线越长，航向角精度越高。
    天线质量：天线安装精度越高引入误差越小，使用高精度扼流圈天线可抑制多路径效应。
     多系统支持及算法优化：同时支持多GNSS系统，增加卫星数量。提升基线解算可靠性。

参考来源：

认识实时动态测量技术：http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4546.html

搭载实时动态载波相位差分技术：https://www.u-blox.com/zh/technologies/rtk-real-time-kinematic

感谢阅读，希望点击关注

你的关注是对我的支持与鼓励