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大家好，这里是程序员杰克。一名平平无奇的嵌入式软件工程师。
上篇推文已经对直流无刷电机(BLDC)的结构、分类以及选型参数进行了分享。在此基础上，本篇推文开始对直流无刷电机的原理进行总结和分享。
下面正式进入本章推送的内容。
01 前置知识
在开始直流无刷电机原理分享之前，先引入一些前置知识：
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直流无刷电机分析模型
- 物理学知识：右手定则、左手定则、右手螺旋定则
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直流无刷电机分析模型
为了后续对无刷电机原理的分析，直流无刷电机分析模型为以下部分：
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永磁材料制造的转子
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带有线圈绕组的定子
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内置/外置的传感器(可以没有)
在分析直流无刷电机时，主要是对电机结构的定子和转子的作用关系进行分析，如下图所示：
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物理学定则
本篇推文并不对以下定则的具体定义进行描述，仅描述在分析直流无刷电机时的作用。
在直流无刷电机分析模型中，右手定则用于判断转子转动时，定子线圈绕组产生的感应电动势(反相电动势)[普通无感电调通过反电动势定位转子位置].
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右手定则(发电机模型)
在直流无刷电机分析模型中，左手定则用于得出转子所受到的电磁力方向。该电磁力的方向是间接得出，因为左手定则的适用对象是载流导体；即通过定子线圈绕组矢量合成的通电导体的力的方向，判断出转子的电磁力方向。
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左手定则(电动机模型)
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右手螺旋定则
在直流无刷电机分析模型中，右手螺旋定则用于判断定子(通电线圈绕组)三星型连接各相的磁场方向，对三相矢量求解来得出定子磁场方向.
02 直流无刷电机原理
直流无刷电机能够转动，靠的是转子(永磁体)在定子(通电绕组线圈)产生的磁场中受到的力的作用。下面以三相两级内转子电机转动模型图进行分析。
在上图中，通过给定子上的三相绕组中的其中两相通电，转子(永磁体)在定子绕组矢量磁场作用下旋转(同性相吸、异性相斥)。按照一定的导通顺序，便可使电机完整转动一圈，循环往复下去便可达到电机的持续旋转(此处仅是粗糙控制)。
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直流无刷电机原理分析
对上图旋转控制的第一阶段，即对A相和B通电后进行分析，简化图如下所示：
上图中，第一阶段时给A相接电源+、B相接电源-，电流流向模型如下图所示：
| 对第一阶段的电流流向模型进行分析： 电流从A相流入，B相流出； 1. 根据右手螺旋定则，定子A相和B相矢量合成磁极以及转子磁极方向如左图所示； 2. 此处便完成了直流无刷电机的第一阶段转动； |
以此类推，按照一定导通顺序对两相进行导通，可得到如下所示的转子磁极变化如下所示，这便是直流无刷电机的六步换向控制方法(这里不展开，后续推文会详细说明).
03 直流无刷电机驱动控制电路
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直流无刷电机电流逆变电路
上章节描述了直流无刷电机转动的原理，这个过程实际上是对电流的逆变换向。相对有刷电机而言，无刷电机没有换向器，要实现电流的换向需要搭建特定的电路。
硬件中电流的换向，一般是通过搭建桥式电路。对于直流无刷电机的三相而言，通过搭建半桥MOS电路即可完成电流逆变换向。NMOS管半桥驱动三相星型无刷电机的电路模型如下图所示：
通过控制上图不同MOS管的通断组合和通断频率，电机定子绕组线圈上的电流大小和方向就能够被改变。通断组合控制电流方向，通断频率控制电流大小进而控制转速。
通过上面的电路，直流无刷电机的控制就转为对MOS管的控制。有了驱动电路和控制原理，至此，直流无刷电机的简单控制就已经实现了。
04 文章总结
通过两篇推文，我们已经对直流无刷电机的结构、性能参数、控制原理以及驱动电路有了一定的了解。但是直流无刷电机的一些重要知识点的细节部分，杰克并未展开描述，留待后续分享控制算法部分内容再进行说明。
在本篇推文的最后，杰克墙裂建议想深入学习直流无刷电机(BLDC)的小伙伴，在前两篇推文的基础上，继续去查阅相关知识以达到强化学习目的。
特别说明：
本篇推送图片来源于网络，如有侵权，请联系作者进行删除.
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