lmyhit-CSDN博客

原创 Ubuntu16.04更换显示器后NVIDIA显卡驱动出现问题的解决方法

情况描述：更换了显示器后，进入系统，分辨率不正常，登陆界面无限循环。显卡gtx1060。尝试的解决方法（不要用这个方法，看一看这是个坑就行）：1. CTRL+ALT+F1，进入命令行，登陆，卸载NVIDIA驱动。2. 重启，可以进入系统。但是分辨率仍然不正常。3. 官网下载.run文件（进入了一系列坑），安装。（安装很麻烦，还是要进入命令行，还要关闭x服务，还要配置好安装选项等...

2020-04-29 10:38:19 1068

原创用Solidworks实现简单的傻瓜式渲染

将模型加载进入Solidworks 对模型中的每个部分进行材质、颜色的配置点击布景，设置为单白光点击上方SOLIDWORKS插件-Photoview360 点击上方渲染工具点击编辑布景，设置好参数，如反光度、光源位置等在编辑布景-楼板-楼板阴影上，去除打钩点击渲染区域，调整区域点击选项，设置渲染品质等点击最终渲染保存图片，注意要保存TIFF格式，会自动抠底。...

2020-04-24 12:10:27 15651 4

原创万向节死锁的简易理解

看了一些博文，说的不够容易理解。万向节死锁的图片里，旋转顺序实际是绕自身X、自身Y轴旋转，而后绕基坐标系的Z轴旋转，具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZXY，可以理解为分别绕自身Z X Y右乘。总之，万向节死锁的意义就是在X轴转90度的情况下，后面左乘Z 与右乘Y实际效果是相同的，丧失了自由度。...

2019-04-17 16:49:42 12857

原创机器人学相关数学基础（一）四元数

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...

2019-02-22 10:29:03 8872

原创 Qt Modbus库使用，并作为ROS节点发布话题及程序CMakelist编写

在QT框架下，使用QModbus库实现了客户端程序对埃夫特机器人ER50C10A实时读取当前关节角度、笛卡尔坐标值等参数。同时作为ROS节点发布到话题/joint_states中。程序逻辑：启动Modbus -- 连接--发送读取请求 --等待qt返回读取完毕信号触发槽函数读取 --读取并显示其中，连接与发送请求等各部分需要写到不同的槽函数中，否则会报错modbus未连接。程序...

2019-01-23 21:09:08 1724 1

原创无法从“const char *”转换为“LPCWSTR” 解决办法

环境：VS2015+qt5.8.0目的：集成米铱传感器ScanControl SDK功能出现问题：无法从“const char *”转换为“LPCWSTR” 操作方法：1. 项目->属性->常规->字符集->多字节2. 项目->属性->C++->预处理器->预处理定义->删除UNICODEPS：程序中出现加载库失败的...

2018-12-10 11:24:08 4103 1

原创利用Qtxlsx库在VS2015上实现qt界面对excel文件的读取操作

参考文章：点击打开链接官方说明等：点击打开链接点击打开链接项目需要在工控机内将界面与组态王软件进行通讯，由于组态王软件可以读写EXCEL文件，按其他教程实现了界面与EXCEL文件的读写。首先是一些配置：1. 添加XLSX_NO_LIB宏2. 在解决方案中添加xlsx筛选器，下载https://github.com/dbzhang800/QtXlsxWriter中src文件夹文件，在我实际使用中总出...

2018-06-19 16:55:57 3244 4

原创利用matlab机器人工具包求解机器人雅克比矩阵

利用matlab机器人工具包可以简化编程，方便的进行机器人有关参数的计算，如雅克比矩阵的计算。最新版机器人工具包为mltbx格式，可以直接拖进maltab进行安装，安装成功后在matlab中运行rvc_startup，打开机器人工具包。6自由度机器人雅克比矩阵求解程序如下，首先根据D-H参数定义连杆，再生成机器人，最后完成雅克比矩阵计算。 L1 = Link('d', 0.68, '...

2018-04-16 21:49:49 12398 28

原创 ubuntu无法连接无线网卡的傻瓜式解决方法（需装windows）

Ubuntu系统下对于无线网卡的支持不好，驱动安装也比较麻烦且有时很难成功。如果手里没有有线网就更难以解决了。如果电脑装有双系统windows，可以先进入windows系统安装好驱动，连接好网络，此时重启电脑进入ubuntu系统，开机后可以发现有无线网络可连接。水星网卡可用，其他网卡未试验。...

2018-04-16 15:22:03 1750 2

原创 Windows10下ROS2安装体验

ROS2发布了第一个正式版，发现支持的系统中有Win10，所以体验了一下。安装过程有点长，不如ubuntu系统下一个命令就能搞定，好多依赖的库要自己安装，中间还出现了些小问题，记录一下。安装说明网站为：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary1. 安装Chocolatey，Chocolatey是一个在Win

2017-12-19 17:00:58 28086 13

原创 halcon程序生成C++代码相关配置

在halcon中可以生成C++代码并在VS中编译运行，但需要配置一些环境，大部分相关博客介绍不全面或有错误。现在梳理一下过程。1. 在halcon中选择导出生成相关文件2. 在VS中新建空白控制台工程 3. 添加cpp进入工程中如果halcon是64位的，Debug需要设置为x644. 在项目属性-配置属性-C/C++-常规-附加包含目录中分别添加 $(HALCONROOT)/i

2017-09-08 18:23:40 2888 2

转载使用SOCKET实现TCP/IP协议的通讯

一、原理：首先要理解基本的原理，2台电脑间实现TCP通讯，首先要建立起连接，在这里要提到服务器端与客户端，两个的区别通俗讲就是主动与被动的关系，两个人对话，肯定是先有人先发起会话，要不然谁都不讲，谈什么话题，呵呵！一样，TCPIP下建立连接首先要有一个服务器，它是被动的，它只能等待别人跟它建立连接，自己不会去主动连接，那客户端如何去连接它呢，这里提到2个东西，IP地址和端口号，通

2017-07-18 10:29:06 750 1

转载 Qt+Boost编译出现Parse error at "BOOST_JOIN"

最近在研究PCL，发现这个点云库是个很不错的东西。里面需要经常浏览*.pcd（点云数据集）文件，遂打算自己用Qt写个小程序方便自己读取，后来便遇到了这个Parse error at "BOOST_JOIN"问题。因为PCL有部分实现是基于Boost库的，所以就出现了这个Qt与Boost编译时候发现的Parseerror。稍微研究过Qt的人都会有这样的感受：Qt编译代码特别慢，因为Qt需要

2017-07-18 10:17:34 2156

转载 csdn如何转载别人的文章

转载于：http://blog.csdn.NET/jiangping_zhu/article/details/18044109作者：包心菜加糯米饭1、找到要转载的文章，用chrome浏览器打开，右键选择审查元素2、在chrome中下方的框里找到对应的内容，html脚本中找到对应的节点，选中节点，网页上被选中内容会被高亮显示，然后右键菜单选中 Copy as HTML

2017-07-18 09:47:03 219

原创 WIN10+ubuntu双系统：UEFI+GPT方式安装Ubuntu后,无法进入Ubuntu的设置方式

首先保证关闭BIOS中安全模式、关闭WIN10快速启动进入windows系统中cmd运行bcdedit /set {bootmgr} path \EFI\ubuntu\grubx64.efi 或 shimx64.efi（安全启动打开的情况）重启进入Grub，选择系统即可但是修改后可能仍然遇到一些情况:情况1（2017年更新）: 重新后出现了NEOGRUB，进入后没有Ubun...

2017-07-13 17:14:56 3970 2

原创利用Solidworks Motion将带有质量信息和关节约束的三维模型导入ADAMS

2018.4.8更新，在设置Solidworks中配合时，可直接选择机械配合-铰链设置，设置成功后转入ADAMS直接生成关节约束。将solidworks模型导入ADAMS分析一直是一个比较麻烦的问题，相比于利用x_t文件导入，利用Solidworks Motion可以将模型导入并带有质量信息和关节约束。1. 如下，solidworks模型已经完成材质信息的确定和关节约束。2. 选择插件SOLIDW...

2017-06-30 15:46:32 4287 21

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