万向节死锁的简易理解

看了一些博文，说的不够容易理解。

我觉得反着理解比较容易。把一些博客里俯仰偏航的顺序倒着来看。

万向节死锁的图片里，旋转顺序绕自身Z（蓝色）、自身Y（红色）旋转，而后绕自身Z（绿色）旋转。

具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。

这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZYX，可以理解为分别绕自身Z Y X右乘。

万向节死锁的意义就是在Y轴转90度的情况下，后面左乘Z(绕基坐标下Z)与右乘X（绕自身X，实际与基坐标Z一样了）实际效果是相同的，丧失了自由度。像下图一样，蓝色轴和绿色轴效果一样。

用人脑和肩膀做比较，我觉得也是可以的。当人脸朝前时，转脑袋和转肩膀是一样的，但人脸朝下时，两者就不一样了。