机器人学
lmyhit
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人学相关数学基础(一)四元数
四元数用来表示坐标系的旋转,通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛,一般使用roll,pitch,yaw来表示旋转值,即三个:R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换,而不同的旋转顺序会导致最终结果不同,所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有:1)不易插值;2)存在万向节死锁现象;2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta],前面三个...原创 2019-02-22 10:29:03 · 8739 阅读 · 0 评论 -
万向节死锁的简易理解
看了一些博文,说的不够容易理解。万向节死锁的图片里,旋转顺序实际是绕自身X、自身Y轴旋转,而后绕基坐标系的Z轴旋转,具体可以看结构,蓝色轴在外部各种转动下依然不动。这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZXY,可以理解为分别绕自身Z X Y右乘。总之,万向节死锁的意义就是在X轴转90度的情况下,后面左乘Z 与右乘Y实际效果是相同的,丧失了自由度。...原创 2019-04-17 16:49:42 · 12799 阅读 · 0 评论