先进PID控制MATLAB——数字PID控制

一、PID基础

1.3 数字PID控制

  位置式PID

  按模拟PID控制算法，

以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向查分近似代替微分，即

可得离散PID表达式

式中，T为采样周期，k为采样序号。控制系统图和程序框图如下所示。

根据实际情况，对控制器输出进行限幅。

仿真

电机模型，M函数，ODE45求微分方程。

chap1_6.m

%Discrete PID control for continuous plant clear all; close all;   ts=0.001;  %Sampling time xk=zeros(2,1); e_1=0; u_1=0;   for k=1:1:2000 time(k) = k*ts;   yd(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts);    para=u_1; tSpan=[0 ts]; [tt,xx]=ode45('chap1_6plant',tSpan,xk,[],para); xk = xx(length(xx),:); y(k)=xk(1);    e(k)=yd(k)-y(k); de(k)=(e(k)-e_1)/ts;    u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k); %Control limit if u(k)>10.0    u(k)=10.0; end if u(k)<-10.0    u(k)=-10.0; end   u_1=u(k); e_1=e(k); end figure(1); plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2); xlabel('time(s)');ylabel('yd,y'); legend('Ideal position signal','Position tracking'); figure(2); plot(time,yd-y,'r','linewidth',2); xlabel('time(s)'),ylabel('error');

chap1_6plant

function dy = PlantModel(t,y,flag,para) u=para; J=0.0067;B=0.1;   dy=zeros(2,1); dy(1) = y(2); dy(2) = -(B/J)*y(2) + (1/J)*u;