C++计算空间圆分割点

void TrajectoryConfigModel::ComputCircleSegmentPoint(const pcl::PointXYZ center,
                                                     const pcl::Normal normal,
                                                     const float Radius,
                                                     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
    float cx = center.x, cy = center.y, cz = center.z;
    float r = Radius;

    Eigen::Vector3f i(1.0, 0.0, 0.0);
    Eigen::Vector3f j(0.0, 1.0, 0.0);
    Eigen::Vector3f k(0.0, 0.0, 1.0);

    Eigen::Vector3f n(normal.normal_x, normal.normal_y, normal.normal_z);

    Eigen::Vector3f a(0.0, 0.0, 0.0);
    Eigen::Vector3f b(0.0, 0.0, 0.0);
    // 求向量a
    a = n.cross(i);
    if(a.norm() == 0.0)
    {
        a = n.cross(j);
    }
    if(a.norm() == 0.0)
    {
        a = n.cross(k);
    }
    // 求向量 b
    b = n.cross(a);

    // 归一化a，b（圆面两个互垂直向量）
    a.normalize();
    b.normalize();

    //利用空间圆的参数方程生成分割点
    int arc_num_point = m_farcnum * 2;   //分为8段
    float t = 0;
    float angle = (t / 180.0) * M_PI;

    while (t < 350.0)
    {

        float xi = cx + r*(a[0]*cos(angle) + b[0]*sin(angle));
        float yi = cy + r*(a[1]*cos(angle) + b[1]*sin(angle));
        float zi = cz + r*(a[2]*cos(angle) + b[2]*sin(angle));

        pcl::PointXYZ seg_point;
        seg_point.x = xi;
        seg_point.y = yi;
        seg_point.z = zi;

        cloud -> push_back(seg_point);

        t = t + 360 / arc_num_point;
        angle = (t / 180.0) * M_PI;
    }
}