Diffusion Planner(1): 论文解读

于 2025-10-26 18:16:35 发布
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分类专栏： LLM 文章标签： LLM 多模态大模型 端到端 扩散模型 Diffusion Planer
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在复杂开放世界中实现类人驾驶行为是自动驾驶领域的一项关键挑战。基于学习的现代规划方法（如模仿学习）常因适应性有限、难以学习人类规划中常见的复杂多模态行为，而在平衡多目标与安全保障方面存在不足，更遑论其高度依赖基于预定义规则的降级策略。我们提出一种基于Transformer架构的扩散规划模型，用于实现闭环规划，该模型能有效建模多模态驾驶行为，并在无需基于规则修正的情况下确保轨迹质量。该架构支持预测与规划任务在统一框架下的联合建模，从而实现车辆间的协同行为。此外，通过学习轨迹评分函数的梯度并采用灵活的分类器引导机制，扩散规划器能有效实现安全且自适应的规划行为。在大规模真实世界自动驾驶规划基准nuPlan及我们新收集的200小时配送车辆驾驶数据集上的评估表明，扩散规划器在多种驾驶风格中均展现出卓越的闭环性能与稳健的迁移能力。项目官网：https://zhengyinan-air.github.io/Diffusion-Planner/。

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ReCogDrive(1): 论文解读
@bangbang的博客
09-29 57
本文提出ReCogDrive系统，通过融合视觉-语言模型（VLM）与扩散规划器，有效解决端到端自动驾驶在长尾场景中的性能下降问题。系统采用三阶段训练：首先利用310万驾驶问答数据适配VLM，再通过扩散模型将语言表征映射为连续轨迹，最后用强化学习优化轨迹安全性。在NAVSIM基准测试中取得89.6的PDMS最高分，较现有方法提升5.6分，显著提升了罕见场景下的驾驶性能。
小白也可以清晰理解diffusion原理: DDPM
强化学习曾小健
09-28 1011
现在大火的stable diffusion系列，Sora，stable video diffusion等视频生成模型都是基于了diffusion模型。而diffusion模型的基石就是DDPM算法（之后有一些diffusion的加速方法，但是原理上还是DDPM），所以需要我们对DDPM有一定的了解，了解了DDPM可以帮助我们更好的理解diffusion模型。DDPM全称是Denoising Diffusion Probabilistic Models，最开始提出是用于去噪领域。
CVPR-2024 扩散模型(Diffusion Model)相关论文 PART1（83篇）
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11-09 1783
文章解读: http://www.studyai.com/xueshu/paper/detail/00af847b59文章链接: (https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2024/html/Sharma_Alchemist_Parametric_Control_of_Material_Properties_with_Diffusion_Models_CVPR_2024_paper.html)文章解读: http://www.studyai.com/xueshu/
DiffusionPlanner复现
zhaoguanhua的博客
09-05 902
错误修改:Diffusion-Planner/diffusion_planner/model/module/decoder.py的初始化中。由于100万数据生产比较慢，我先用生产好的40万数据做了训练，拿最后一个模型进行val14和test-random14。用这种方式训练需要修改ddp初始化代码，diffusion_planner/utils/ddp.py。我这边一台机器生产100万数据大概需要2周左右的时间，觉得慢的可以用多台机器并行跑。我一开始写成了eth0，导致两台机器不通。master机器执行。
Diffusion-Based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance论文细读
weixin_43163941的博客
04-04 1094
未来轨迹生成任务：将自动驾驶中的规划任务重新定义为未来轨迹生成任务，联合生成自我车辆的规划和邻近车辆的预测。
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参数：cfg:由Hydra加载的配置对象在函数内部，创建一个的实例，传入加载的配置cfg这一部分中最重要的是初始化过程中的，此行决定了模型的性质。因此下一步将研究类，由于继承关系是→→→→→→，下文将先从开始。
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感谢阅读腾讯 AI Lab 微信号第122篇文章。本文将解读腾讯 AI Lab 入选 CVPR 2021 的13篇论文。CVPR（Conference on Computer Vision...
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(regret)，具体操作包括：（1）在任务状态空间中系统性地屏蔽感知输入（2）测量不同屏蔽时长(duration)和时机(timing)对任务成功率的影响（3）建立感知价值与任务状态、策略架构的关联模型。（MoSAT）实现关节间的消息传递，并引入拓扑位置编码（TopoPE）来高效表示动态演化的形态结构，从而支持轻量级模型（仅1.4M参数）下的复杂任务处理。首先，它通过文本提示（如“高踢腿”或“坐下”）直接控制动作风格，结合目标位置实现精确的任务描述，突破了传统控制器对预定义动作的依赖。
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stable diffusion论文解读
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### Stable Diffusion 论文解读与总结 #### 背景介绍 Stable Diffusion 是一种基于扩散模型（Diffusion Models）的图像生成技术，其核心在于通过逐步去除噪声来生成高质量的图像。为了理解 Stable Diffusion 的原理及其背后的机制，需要先了解一些基础知识，例如编码器的工作方式以及潜在扩散模型（Latent Diffusion Models, LDMs）的概念[^1]。 #### 早期工作与发展 在深入研究 Stable Diffusion 前，回顾其早期发展是非常重要的。最初的理论框架建立在变分自编码器（VAE）、条件生成对抗网络（cGAN），以及其他生成模型的基础上。这些模型为后来的扩散模型奠定了坚实的基础。特别是 VAE 和 CLIP 文本编码器的设计理念，在 Stable Diffusion 中得到了进一步扩展和应用[^3]。 #### 核心组件解析 Stable Diffusion 主要由以下几个部分组成： 1. **VAE (Variational Autoencoder)** 变分自编码器用于将高维像素空间映射到低维潜空间，从而减少计算复杂度并提高效率。这一过程使得模型能够在较低维度的空间中操作，同时保留足够的信息以重建原始图像[^3]。 2. **CLIP Text Encoder** CLIP 模型负责处理输入文本提示，并将其转换成可以指导 U-Net 进行图像生成的嵌入向量。这种跨模态的能力使 Stable Diffusion 不仅能够生成视觉内容，还能根据自然语言描述调整输出风格[^3]。 3. **U-Net 结构** U-Net 是一个经典的卷积神经网络架构，广泛应用于医学影像分析等领域。在 Stable Diffusion 中，它被用来执行去噪任务，即从含噪数据中恢复清晰的目标图像。具体来说，U-Net 接收来自 CLIP 编码器的条件信号以及当前迭代阶段的状态作为输入，最终输出经过改进后的特征表示。 4. **加噪与去噪流程** 扩散模型的核心思想是模拟物理系统的热力学行为：首先对初始干净样本施加随机扰动形成一系列中间状态；随后训练一个逆向过程学习如何逆转此变化直至完全还原原貌。这种方法具有较强的泛化能力，适用于多种类型的媒体创作场景[^3]。 #### 技术优势与挑战 相比传统 GAN 方法可能存在的模式崩溃问题，扩散模型展现出更好的稳定性表现。然而，由于涉及大量连续采样步骤，整体运行时间相对较长也是一个不可忽视的因素。针对这一点，《High-Resolution Image Synthesis with Latent Diffusion Models》提出了利用隐变量加速收敛速度的新思路，显著提升了实际部署中的用户体验[^2]。 ```python import torch from diffusers import StableDiffusionPipeline model_id = "runwayml/stable-diffusion-v1-5" pipe = StableDiffusionPipeline.from_pretrained(model_id) prompt = "A beautiful landscape painting under the sunset." image = pipe(prompt).images[0] image.save("output_image.png") ``` 以上代码片段展示了如何加载预训练好的 Stable Diffusion 模型并通过简单的 API 调用完成定制化的艺术作品生成任务。 ---
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