经典SLAM学习
文章平均质量分 93
xiaoshuiyisheng
这个作者很懒,什么都没留下…
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经典SLAM学习
经典SLAM对比 ORB SVO 一、追踪ORB特征提取初始姿态估计(速度估计)姿态优化(Track local map,利用邻近的地图点寻找更多的特征匹配,优化姿态)选取关键帧二、地图构建加入关键帧(更新各种图)验证最近加入的地图点(去除O...原创 2018-04-03 08:39:42 · 878 阅读 · 0 评论 -
SVO代码笔记
主要是frame_handler_mono.cpp关于ros部分不了解.做的笔记主要来方便保存,不定正确....initialize: 1.快速的特征检测:返回相机分辨率的宽度,高度,格子数,金字塔层数 2.边的检测:相同 3.这是一个绑定函数.(对boost不了解) 4.深度滤波线程addImage: 1.添加一张图像. 2.判断启动程序是否启动. 3.清理一些离的更近的关键帧. ...原创 2018-06-23 17:29:10 · 960 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04使用ros运行SVO
其中大部分内容按照 ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO此博客进行的. 在进行到(7)编译svo时,出现了很多Sophus的未定义引用,然后看到贺一家大佬的SVO代码笔记中也出现了因Sophus的编译问题,根据他博客里面的解决方法的链接cd ~/.cmake/packages/Sophus 因为我不知道怎么找到这个文件夹,所以用了cd lsvim 每个文件,出现了关于lsd的...转载 2018-07-06 14:30:18 · 1449 阅读 · 0 评论 -
LSD-SLAM的SE3Tracking线程笔记
就SE3Tracker.cpp中trackFrame// ============ track frame ============ //将初始估计记录下来(记录了参考帧到当前帧的刚度变换),然后定义一个6自由度矩阵的误差判别计算对象ls,定义cell数量以及最终的残差 Sophus::SE3f referenceToFrame = frameToReference_initial...原创 2018-08-01 14:19:20 · 699 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--tracking线程
首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2 从码云中拷贝下来后,在clion中,无法实现跳转,因为注释部分大都在src文件夹中,我将带有注释的src文件夹替换了从官网下载...原创 2018-08-08 17:11:32 · 8857 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--LocalMapping线程
Tracking线程 只是判断当前帧是否需要加入关键帧,并没有真的加入地图, 因为Tracking线程的主要功能是局部定位, 而处理地图中的关键帧,地图点,包括如何加入,如何删除的工作是在LocalMapping线程完成的LocalMapping::Run() 1 SetAcceptKeyFrames(false); 告诉Tracking,LocalMapp...原创 2018-08-17 22:09:42 · 2130 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--LoopClosing线程
找到线程的Run函数void LoopClosing::Run(){ mbFinished =false; while(1) { // Check if there are keyframes in the queue // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的,LocalMapping是Tracki...原创 2018-08-20 21:42:18 · 1076 阅读 · 0 评论