VINS
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xiaoshuiyisheng
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS的视觉雅克比计算
这部分完全看五行缺帅wangshuailpp的博客.感谢大佬的博客. 首先计算的是残差的计算模型 论文中使用的是单位半球体的相机观测残差,是一个宽视野鱼眼或者全方位相机。相机的残差模型如下公式17所示: 大佬的推导用的是针孔相机模型 ...转载 2018-09-09 20:53:21 · 1345 阅读 · 0 评论 -
IMU预积分及残差雅克比计算
前段时间推了泡泡机器人邱笑晨博士的IMU预积分公式,收获很大,再看到VIORB的时候,大都用的这一套公式. 后再看VINS的时候,VINS用的是连续时间的预积分,看一些大佬的博客,说代码里写的是离散时间的.这里将所看到的做一下整理. 要求的是: 即要求 这里要求的三个临时状态量只与IMU的...转载 2018-09-05 21:30:13 · 6658 阅读 · 6 评论 -
VINS紧耦合优化公式
前面求出了IMU测量误差及雅克比,还有视觉部分的残差及雅克比.那么最终的优化怎么处理的. 总的代价函数: 主要分为三个部分,按照顺序一次是:边缘化的先验信息、IMU测量残差以及视觉的观测残差. 优化模型的状态量是滑动窗口中的状态量: 第一个式子是滑动窗...转载 2018-09-11 16:41:59 · 1110 阅读 · 0 评论 -
VINS初始化
系统的初始化主要恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias.因为视觉(SFM)在初始化的过程中有着较好的表现,所以在初始化的过程中主要以SFM为主,然后将IMU的预积分结果与其对齐,即可得到较好的初始化结果。 系统的初始化主要包括三个环节:求取相机与IMU之间的相对旋转、相机初始化(局部滑窗内的SFM,包括没有尺度的BA)、IMU与视觉的对齐(IMU预积分中的 α等和相机...转载 2018-09-07 10:46:18 · 2352 阅读 · 0 评论 -
VINS代码笔记
estimator_node.cpp系统入口 首先找到main函数,读取参数,设置参数, imu_callback: IMU测量的回调函数 imu_msg [接受到的IMU消息] 1. 执行con.notify_one();唤醒作用于process线程中的获取观测值数据的函数(怎么涉及到process线程的?) ...原创 2018-09-29 22:01:00 · 3419 阅读 · 0 评论