VISLAM
文章平均质量分 94
xiaoshuiyisheng
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS初始化
系统的初始化主要恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias.因为视觉(SFM)在初始化的过程中有着较好的表现,所以在初始化的过程中主要以SFM为主,然后将IMU的预积分结果与其对齐,即可得到较好的初始化结果。 系统的初始化主要包括三个环节:求取相机与IMU之间的相对旋转、相机初始化(局部滑窗内的SFM,包括没有尺度的BA)、IMU与视觉的对齐(IMU预积分中的 α等和相机...转载 2018-09-07 10:46:18 · 2343 阅读 · 0 评论 -
VINS代码笔记
estimator_node.cpp系统入口 首先找到main函数,读取参数,设置参数, imu_callback: IMU测量的回调函数 imu_msg [接受到的IMU消息] 1. 执行con.notify_one();唤醒作用于process线程中的获取观测值数据的函数(怎么涉及到process线程的?) ...原创 2018-09-29 22:01:00 · 3414 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04编译VIORB
首先放上王京大神的链接:https://github.com/jingpang/LearnVIORB下载下代码后,在config/euroc.yaml文件中储存结果的路径以及读取数据的路径换成自己的.编译的过程,本来是用./build.sh来编译,但是我的电脑一用这个编译就卡死,所以就按照build.sh文件来一步一步编译.用gedit打开cd Thirdparty/DBoW2...转载 2018-10-30 19:54:19 · 1209 阅读 · 0 评论