LSD-SLAM的SE3Tracking线程笔记
就SE3Tracker.cpp中trackFrame
// ============ track frame ============
//将初始估计记录下来(记录了参考帧到当前帧的刚度变换),然后定义一个6自由度矩阵的误差判别计算对象ls,定义cell数量以及最终的残差
Sophus::SE3f referenceToFrame = frameToReference_initial...
原创
2018-08-01 14:19:20 ·
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