ORB-SLAM2
文章平均质量分 94
xiaoshuiyisheng
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ORB-SLAM2代码整理--tracking线程
首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2 从码云中拷贝下来后,在clion中,无法实现跳转,因为注释部分大都在src文件夹中,我将带有注释的src文件夹替换了从官网下载...原创 2018-08-08 17:11:32 · 8855 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--LocalMapping线程
Tracking线程 只是判断当前帧是否需要加入关键帧,并没有真的加入地图, 因为Tracking线程的主要功能是局部定位, 而处理地图中的关键帧,地图点,包括如何加入,如何删除的工作是在LocalMapping线程完成的LocalMapping::Run() 1 SetAcceptKeyFrames(false); 告诉Tracking,LocalMapp...原创 2018-08-17 22:09:42 · 2130 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--LoopClosing线程
找到线程的Run函数void LoopClosing::Run(){ mbFinished =false; while(1) { // Check if there are keyframes in the queue // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的,LocalMapping是Tracki...原创 2018-08-20 21:42:18 · 1076 阅读 · 0 评论