Ubuntu 18.04安装ROS Melodic LTS

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年3月更新MoveIt! 1.0）
ROS Melodic版本在5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。
设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。
--------------------- 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
--------

这里推荐使用国内镜像如下：
USTC (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

    sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库
sudo apt-get install ros-melodic-desktop

ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE

例如

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

    sudo rosdep init
    rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS Melodic Morenia正式发行

 

--------------------- 
作者：zhangrelay 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/80241758 
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！