在树莓派上安装 ROS Melodic

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”。

树莓派的支持的系统比较多，以 Raspbian Buster 为例，记录在树莓派上下载并构建 ROS Melodic 的步骤，其他的派类似。

一、安装 ROS Melodic

打开树莓派终端并执行以下步骤。

   1. 安装 repository key

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

   2. 更新 Debian 包索引，并升级已安装的软件包

    $ sudo apt-get update
    $ sudo apt-get upgrade

   3. 安装依赖包

    $ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

   4. 初始化 rosdep

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update

二、创建 catkin 工作空间

   1. 创建一个 catkin 工作空间来构建核心包。

在树莓派终端上运行以下命令。

     $ mkdir -p ~/ros_catkin_ws

     $ cd ~/ros_catkin_ws

   2. 使用 wstool 命令来获取核心包并在树莓派上构建它们。

     $ rosinstall_generator ros_comm rosout std_msgs sensor_msgs geometry_msgs tf --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_mw-wet.rosinstall

     $ wstool init src melodic-ros_mw-wet.rosinstall

这个命令会添加指定变体中的所有 catkin 或 wet 包，然后将源代码下载到 ~/ros_catkin_ws/src目录中。一旦执行此命令，系统可能需要几分钟时间将核心包下载到 src 文件夹中。

如果 wstool init 命令失败或被中断，你可以通过运行以下命令来恢复下载过程。

        wstool update -j4 -t src

   注意：-j4 参数表示并行下载四个文件，以加快下载速度。-t src 参数指定了下载到的目标目录。

三、使用 rosdep 解决依赖关系

在构建 catkin 工作空间之前，需要确保已经解决了所有依赖关系并安装了所有包。

通过在树莓派终端上运行以下命令来解决依赖关系。

     $ cd ~/ros_catkin_ws
     $ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

四、构建 catkin 工作空间

对于早期的树莓派硬件（如：Model B+、Model B Rev1、Model B Rev2、Pi 2 Model B、Pi Zero W），可以增加交换空间以提高构建速度。

在树莓派终端上执行此命令以打开交换配置文件。

     $ sudo nano /etc/dphys-swapfile

在编辑器窗口中，搜索 CONF_SWAPSIZE 变量并将其设置为 500。保存文件。这将把交换空间增加到 500MB。

执行以下命令以激活新的交换空间大小。

     $ sudo dphys-swapfile setup
     $ sudo dphys-swapfile swapon

在解决完依赖关系和下载完软件包之后，调用 catkin_make_isolated，构建 catkin 工作空间。

     $ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

ROS Melodic 现在已安装在树莓派硬件板上。

激活新安装的环境。

     $ source /opt/ros/melodic/setup.bash

可以在 ~/.bashrc 文件中源设置 setup.bash，以便每次启动新 shell 时自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中。

     $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

五、创建 catkin 用户工作空间

在树莓派终端上创建一个 catkin 用户工作空间，执行以下步骤。

   1. 为 ROS Melodic 源设置脚本。

source /opt/ros/melodic/setup.bash

   2. 初始化 ROS 用户工作空间 ~/catkin_ws.

创建并初始化 ROS 用户工作空间： ~/catkin_ws.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

   3. 构建 ROS 用户工作空间。

此步骤在 ~/catkin_ws 工作空间下创建 devel 和 build 目录。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

                                                                                         老徐，2024/7/26