ceres学习
CurrySerena
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
旋转三维平面与某一坐标平面平行
在上一篇文章(https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/109495227)中我写了如何使用ceres,根据一系列的点来拟合一个平面,很难保证ORB-SLAM输出的轨迹严格与某一个坐标平面平行,所以这篇文章我我将说一下,如何将不与任何一个坐标平面平行的三维平面绕着一个轴,旋转一个角度,使得其与某一个坐标平面平行。一、原理分析实现步骤:1. 获得拟合出的平面的法向量2. 找到参考向量,如要与XOY平面平行,参考向量为(0,0原创 2020-11-07 11:29:05 · 6278 阅读 · 2 评论 -
ceres学习之平面拟合
背景:orb-slam2最终保存的轨迹形成的平面是一个倾斜的,这个与相机初始化位置有关,但是有些时候,我们需要的是一个2d的轨迹的试图,直接将轨迹向某一个平面投影的话。得到的估计是失真的,所以我们需要对轨迹的location数据进行处理,就是首先拟合出轨迹的平面,然后将这个平面绕着一个轴,旋转一定的角度,将其旋转成与某一个做表面平行,然后再取出其中两个维度的坐标,那么我们就可以得到一个真是的2d平面。为实现上面的目的,第一步工作就是要根据输入的坐标数据,3d坐标点,拟合出一个主平面,使用ceres原创 2020-11-04 17:45:46 · 1500 阅读 · 1 评论