orb特征 oriented fast and rotated brief;fast:fast-9(11,12); brief:二进制描述子,128,关键点附近两像素大小关系,汉明距离。尺度不变性:构建图像金字塔;旋转不变性:灰度质心法;几何中心、质心。 本质矩阵 描述了两张图像上对应点的几何约束。自由度为7、秩为2的3 x 3矩阵。