帧间匹配算法（激光里程计）

激光里程计

1. ICP

1. 参考点云和目标点云中寻找对应点。
2. 计算均方根误差，计算变换矩阵。
3. 迭代（使用获得的变换矩阵来变换目标点云，并重新寻找对应点），直到满足迭代终止条件（迭代次数或误差小于阈值）。

2.NDT

5. 将空间划分成各个格子cell。
6. 将参考点云和目标点云（变换之后）投票到各个格子。
7. 计算格子的正态分布概率密度函数参数、响应的概率分布函数、目标函数。

3.特征点

8. 角点、平面点
9. 描述子：曲率