前端-特征点法视觉里程计

特征点提取与匹配

• 特征点：重复性、区别性、高效性
• 角点：harris、fast、sift、surf、orb
• ORB特征
  • 关键点：Oriented FAST（连续N个点的灰度值有明显差异；灰度质心）
  • 描述子：BRIEF（在特征点附近的128次像素比较；汉明距离度量）
• 特征匹配：FLANN (快速最近邻)

对极几何

• 匹配的是两个单目图像。
• 对极约束：O1、O2、P三点共面
• 本质矩阵
• 基础矩阵
• 尺度不确定性：归一化t或特征点的平均深度。
• 纯旋转问题：t=0时需要有平移。
• 有外点：RANSAC

PnP

• 匹配的是3D空间点和相机上的投影点。
• 代数解法、优化的解法

ICP

• 匹配的是RGBD图。
• 寻找对应点，定义误差项，构造最小二乘问题。
• SVD解法
• 利用非线性优化可以将PnP和ICP结合起来估计相机位姿。