一、图形变换数学基础（续1）

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1. 三维坐标系变换

同二维坐标系变换类似，这里直接给出结论

二维坐标系变换link

1.1 平移变换

1. T 表示平移变换矩阵，$(tx,ty,tz)$为平移分量。
   $$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x+tx\\ y+ty\\ z+tz\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& tx\\ 0& 1& 0& ty\\ 0& 0& 1& tz\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=T\cdot P$$

1.2 缩放变换

2. T 表示缩放变换矩阵，$(sx,sy,sz)$为缩放系数分量。
   $$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\cdot sx\\ y\cdot sy\\ z\cdot sz\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}sx& 0& 0& 0\\ 0& sy& 0& 0\\ 0& 0& sz& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=S\cdot P$$

1.3 旋转变换(旋转方向以右手系为标准)

（1）绕x轴旋转$\theta$
$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\\ y\cos \theta -z\sin \theta \\ y\sin \theta +z\cos \theta \\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta & 0\\ 0& \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{l}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_x\cdot P$$
（2）绕y轴旋转$\theta$
$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}z\sin \theta +x\cos \theta \\ y\\ z\cos \theta -x\sin \theta \\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & 0& \sin \theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{l}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_y\cdot P$$
（3）绕z轴旋转$\theta$

$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\cos \theta -y\sin \theta \\ x\sin \theta +y\sin \theta \\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0& 0\\ -\sin \theta & \cos \theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{l}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_z\cdot P$$
（4）$P(x,y,z)$绕空间任意轴线$l_1:n$ 旋转$\theta$得到$P^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$。
思路

• （a）先将直线$l_1$上一点$P_1$移动至原点，同时移动P点。
• （b,c）然后分别绕x轴、y轴旋转使得A、B方向与z轴重合。
• （d）最后让P点绕z轴旋转$\theta$。
• （e）做（b）（a）步骤的逆变换。得到最后的结果$P^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$。
  变换矩阵
  （a）设$P_0(x_0,y_0,z_0)$是直线$l_1:方向数\overrightarrow{n}=(A,B,C)$上一点,将其平移至坐标原点，平移矩阵为：
  $$T_1=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -x_0\\ 0& 1& 0& -y_0\\ 0& 0& 1& -z_0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  (b) 绕x轴旋转，使得直线$l_1$在$xOy$平面上，旋转角为$l_1$在$yOz$平面上的投影与z轴的夹角$\beta ,cos\beta =\frac{C}{\sqrt{{\text{B}}^2+C^2}},sin\beta =\frac{B}{\sqrt{{\text{B}}^2+C^2}}$。旋转矩阵为：
  $$T_2=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -x_0\\ 0& cos\beta & -sin\beta & 0\\ 0& sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  （c） 绕y轴旋转，使得直线$l_1$与z轴重合，旋转角为$l_1$与z轴的夹角$\gamma ,cos\gamma =\frac{\sqrt{B^2+C^2}}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}},sin\gamma =-\frac{A}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$。旋转矩阵为：
  $$T_3=\left[\begin{array}{cccc}cos\gamma & 0& sin\gamma & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\gamma & 0& cos\gamma & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  (d) P点绕直线（即z轴旋转$\theta$）,旋转矩阵为：
  $$T_4=\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & cos\theta & 0& 0\\ sin\theta & cos\beta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  (e)依次做（c）,(b)，（a）的逆变换，分别记为$T_5,T_6,T_7$,所以总的变换矩阵为：$T=T_7\cdot T_6\cdot T_5\cdot T_4\cdot T_3\cdot T_2\cdot T_1$。

1.4 对称变换

• 关于$xOy$平面对称变换矩阵,x,y不变，z变为相反数：
  $$T_{xOy}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
• 同理可写出关于$xOz，zOy$的变换矩阵：
  $$T_{xOz}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& -1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]，T_{zOy}=\left[\begin{array}{cccc}-1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2. 三维坐标系之间的转换

• 将原坐标系$xyz$下的坐标$(x,y,z)$转换为新坐标系$uvn$下的坐标$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$。
• 坐标系变换矩阵的R与rotation R 互为 inverse matrix.
  思路：1.平移坐标系原点和新坐标系的原点重合 2.利用单位坐标向量构造坐标旋转矩阵。
  （1）平移：
  $$T=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -u_0\\ 0& 1& 0& -v_0\\ 0& 0& 1& -n_0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  (2) 坐标旋转矩阵($(u_x,u_y,u_z)$ is a norm vector for the global CSYS.)
  $$R=\left[\begin{array}{cccc}{u}_x& u_y& u_z& 0\\ v_x& v_y& v_z& 0\\ n_x& n_y& n_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
• 所以坐标变换公式为：
  $$\left[\begin{array}{c}{u}^{\prime }\\ v^{\prime }\\ n^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=R\cdot T\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

$$R\cdot T=\left[\begin{array}{cccc}{u}_x& u_y& u_z& u_x(-u_0)+u_y(-v_0)+u_z(-n_0)\\ v_x& v_y& v_z& v_x(-u_0)+v_y(-v_0)+v_z(-n_0)\\ n_x& n_y& n_z& n_x(-u_0)+n_y(-v_0)+n_z(-n_0)\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$