摄像头畸变处理

摄像机标定是机器人视觉进行目标定位跟踪的首要环节，通过标定板标定好摄像机的内外参数，将参数返回给摄像机，然后进行后续的定位识别工作。

下面是利用python语言结合OpenCV进行摄像机标定的代码：

import cv2  
import numpy as np  
import glob  

# 设置寻找亚像素角点的参数，采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差容限0.001  
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER | cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 30, 0.001)  

# 获取标定板角点的位置（9*6分别为竖着的畸变点和横向的畸变点）
objp = np.zeros((9*6,3), np.float32)  
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0