海康威视相机标定、畸变矫正及AprilTag获取视觉标签三维信息

最新推荐文章于 2025-02-14 09:34:48 发布
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分类专栏： 图像 文章标签： java 人工智能 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41565426/article/details/121644165
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本文介绍了如何使用Matlab工具箱对海康威视相机进行标定，包括去畸变过程，并详细阐述了如何通过Apritag_ros获取视觉标签的三维位置，讨论了精度误差。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

海康威视相机标定、畸变矫正及AprilTag获取视觉标签三维信息

一、海康威视相机标定

相机标定经调研共发现三种常用方式：利用Matlab的cameraCalibrator工具箱，利用opencv里边的工具，利用ros包，后两种都没有去深入探究，本文采用的是利用Matlab的cameraCalibrator工具箱的方式。
标定方法依据博客
博客地址，其中用于保存图像的程序我存在了公共PC 、zqh/savePg 文件夹中。
我的不同之处在于opencv中查看标定的结果（去畸变后的结果）的代码不一样，我的方法是参考的知乎知乎地址，
使用的其中的方法2.1，多张图片的情况下此方法效率更高，程序放在了公共PC 、zqh/undistortExample中。
得到的相机内参如下所示：

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halcon相机标定
ckm1016245307的博客
07-02 7163
halcon相机标定
海康工业相机内参标定
CHNNNNNNNN的博客
07-11 1606
安装好之后找到一块标定板，网上的教程多数是自己打印，但是我们组有标定板，剩下了打印标定板的工作。量好标定板的每个方格的尺寸，注意不是所有标定板都是正方形的，有可能有一些格子是长方形的，需要确定格子的两条边的长度。这个时候要不停的移动标定板，左右、上下、前后、绕三根轴一共六种动作，不停的做，知道四根线都变成绿色，具体原理不是很懂 ，总之晃就对了，这个过程会比较长，建议多做不同的动作，这个步骤需要两个人协作完成，一个人可能不行。以下是我的标定结果，如果有相机和镜头型号跟我一样，又懒得标定的，可以自取。
海康威视标定
07-16
海康威视相机标定DEMO，可以进行抓图，相机参数的计算以及标定
【海康视觉】九点旋转标定的使用
最新发布
简介
02-14 323
运动机构带着标定板在相机视野范围内执行九点坐标运动，创建图像中的特征点为模板，匹配查找并记录唯一特征点，每个点都有与其对应的物理点坐标。触发重新标定 - 使用Modbus与PLC通讯触发(D2000 == 1)标定失败 - 使用Modbus与PLC通讯发送(D2000 == 99)触发标定 - 使用Modbus与PLC通讯触发(D2000 == 2)(注意，如果标定一半中途取消，下次标定前需要先清空标定点再开始标定)旋转标定后，不能直接使用，需要使用运算模块中的功能执行对应的转换。平移旋转标定配置参数。
海康威视工业相机简易标定记录
qq_44508828的博客
01-19 2356
海康威视工业相机标定
ROS标定海康威视摄像头
LX567567的博客
04-25 2718
在进行相关的实验之前，让我们先来了解一下相关的内容！！！为什么要进行标定准确性: 通过标定摄像头，可以确保视觉系统捕获的图像准确反映现实世界中的对象。这对于机器人的导航、物体识别和操作等任务至关重要。畸变校正: 几乎所有的摄像头镜头都会引入某种形式的畸变，特别是广角镜头。畸变会使得图像呈现出凹凸不平的效果，通过标定过程可以识别并校正这种畸变。世界坐标系映射: 在进行物体抓取或场景理解时，必须将图像坐标转换为现实世界的三维坐标。标定过程能够建立图像像素与实际物理世界坐标之间的关系。标定的原理。
海康标定工具
10-23
海康枪球联动标定工具，官方工具。可配合IVS4200使用。
海康VisionMaster使用学习笔记9-畸变标定和畸变校正的使用
风凌的博客
08-19 3100
查看测量结果,左上角与右下角方格宽度相差1个像素内.为了验证校正效果,检查图像四角棋盘格宽度是否一致。将流程命名为标定,添加新流程,命名为校正。标定文件路径选择畸变标定生成的标定文件。可以看到,相对于原图,已完成畸变校正.使用平行线查找测量棋盘格Y方向宽度。标定时标定板图像需尽量占满视野.选择图像左上角黑白格框选测量宽度。加载带有畸变的标定板图像。校正模式选择径向透视畸变。说明畸变校正效果良好.用于生成畸变标定文件。
海康威视相机标定方法及DEMO演示
相机标定对于保持图像质量、获取准确的三维空间信息至关重要。 ### 知识点二：标定的类型 在海康威视的标定DEMO中，可能涉及到的标定类型包括： - 内部参数标定（内标定）：用于确定相机的内部结构，包括焦距、...
工业视觉海康威视MVS客户端使用指南及注意事项
11-25
适用人群：工业视觉系统的工程师、技术人员以及维护人员，特别是需要调试和管理海康威视工业相机的用户。 使用场景及目标：①正确配置和连接多种类型的工业相机，包括GigE、USB3.0、Camera Link等接口的相机；②进行...
海康威视【初级-中级】机器视觉工程师考核素材
05-08
海康威视作为全球领先的安防产品及解决方案提供商，在机器视觉领域也有着深厚的积累。其针对机器视觉工程师设立的初级和中级认证，旨在培养和检验工程师在该领域的专业技能。这个压缩包文件包含了这两个级别的考核...
相机标定时使用的标定板
02-17
相机标定时使用的标定板,配合链接http://download.csdn.net/detail/holamirai/9275817中代码使用
海康威视摄像头标定
ssyy5233225的博客
09-05 4841
首先放上一张自己实验图片： 目前借用的方法是这位博主的代码实现的，在这里感谢这位博主： https://blog.csdn.net/qq_15029743/article/details/81133443 有些同学在跑博主代码的时候出现错误，无法得出结果，我这里给大家讲下我的测试过程： 1、下载博主的代码，博主的博客有链接的 2、几点说明： 1、博主的代码开发的环境是 RELE WIN32的...
Halcon 相机标定（畸变标定）小白必看（超详细）！！！
m0_64524798的博客
06-21 6689
通过这篇文章可以详细了解到halcon相机标定的具体流程
Unity3d C#利用OpenCV插件实现大华、海康摄像头广角（桶型）畸变矫正功能
qq_33789001的博客
01-05 8702
前言 如题，在很多摄像头下拍摄的画面存在较严重的畸变，很多图片无法直接使用，本人也是在正式项目中遇到这个问题，经过一段时间的折腾，终于实现了，这里整理一下并分享，实现过程和思路。 功能 矫正前： 矫正后： 实现 目前需要的OpenCV开发环境； OpenCV for Unity插件等。获取了畸变参数和相机参数后，对图片进行两个参数带入的矫正即可。 开发环境 这一步我就不分享了，个人也是网上东拼西凑进行配置的。下载了各种包进行安装。 畸变参数获取 校正前就需要获取畸变的参数，本身以为这一步厂家可以直接提供
海康威视网络摄像头SDK中的相机标定（二次开发）
土豪gold的博客
07-20 1万+
首先放上一张效果动图：如果你需要这样的Demo,请下载：海康威视标定Demo 软件配置环境：VS2013+OpenCV2.49+海康威视相关SDK导入，Release下编译运行 标定部分核心代码： m_progress.SetPos(0); CString PIC = ""; CStdioFile picpath("calibdata.ini", CFile::modeRead)...
halcon学习教程2-相机畸变矫正
weixin_37801425的博客
08-27 1290
本文主要针对相机畸变问题，采用halcon对相机畸变进行矫正，方便后续进行手眼标定。参考视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1dt41147qc?from=search&seid=8909902896238273894 1 生成标定描述文件和标定板 gen_caltab(7,7,0.004,0.5,“catlab.descr”,“catlab.ps”) 其中： 7,7表示生成的标定板上面有7*7个圆点； 0.004表示圆点之间的圆心距离是0.004m； 0.5
halcon海康双相机采集与标定
weixin_40185941的博客
02-26 1012
11个参数为内参CamParam:= [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]我的标定板尺寸：外形70x70,图案56x56,直径3.5,圆心距7,阵列7x7。执行后当前目录产生对应2个文件 ，只用描述文件。相机设置自动曝光，bayerRG8， 触发模式关闭，触发源=软触发。6个参数分别为x,y,z三个轴的旋转角度和x,y,z三个轴的平移量。线扫描多相式，单个像素宽2.4um，焦距3.37mm，其他默认。
halcon相机标定及畸变矫正
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chuoji2469384644的博客
06-29 1万+
1 halcon相机标定和图像矫正 对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。 针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点...
海康威视工业相机标定VS
07-28
海康威视工业相机的标定可以使用不同的方法。根据引用\[2\]中的描述，常用的标定方式有三种：利用Matlab的cameraCalibrator工具箱、利用OpenCV的工具、利用ROS包。其中，引用\[2\]中提到的方法是使用Matlab的cameraCalibrator工具箱进行标定。这种方法可以得到相机的内参矩阵K，包括焦距和光心的坐标，以及畸变参数。标定的结果可以用于相机去畸变和获取视觉标签的三维位置。 相机去畸变是指使用OpenCV自带的方法对相机图像进行畸变校正。根据引用\[2\]中的描述，可以使用知乎上的方法进行相机去畸变操作。这样可以得到去畸变后的图像，以及相机的内参信息。 获取视觉标签的三维位置可以使用Apritag_ros这个ROS包。根据引用\[2\]中的描述，Apritag_ros可以订阅相机发布的图像话题和相机信息话题，然后发布视觉标签的位姿信息话题和在原图上标出视觉标签的图像话题。通过使用Apritag_ros，可以获得视觉标签的三维位置。 总结来说，海康威视工业相机的标定可以使用Matlab的cameraCalibrator工具箱，相机去畸变可以使用OpenCV的方法，获取视觉标签的三维位置可以使用Apritag_ros这个ROS包。这些方法可以帮助您进行海康威视工业相机的标定和应用。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [工业互联网（二）——VS(C#)调用海康工业相机SDK采集图像及基本功能设定](https://blog.csdn.net/lvjiyang/article/details/107017152)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [海康威视相机标定、畸变矫正及AprilTag获取视觉标签三维信息](https://blog.csdn.net/qq_41565426/article/details/121644165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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