本文介绍了CANopen SDO（服务数据对象）中40号命令用于从节点读取数据的过程。内容涵盖SDO基本概念、工程配置，包括主站与节点的词典配置，以及在Keil环境下进行工程配置的步骤。在测试中，通过40 00 20 00 00 00 00 00的命令读取了节点2000位置的short int类型数据，预期返回值为4B 00 20 00 03 00 00 00。
1、SDO介绍
就对象而言，主机要访问节点词典的数据，因此主机是client客户端，节点是server服务器。上传与下载是对服务器来说的（这点和常识有点不太一样）。因此，上传指的是服务器发送数据给客户端，下载是客户端给服务器数据。
我们这里要用主机访问节点服务器2000位置的数据（上传）。假设这个数据是short int类型（2字节16位），内容为0x0003。
因此发送指令为： 40 00 20 00 00 00 00 00 。返回的信息不出意外应该是：4B 00 20 00 03 00 00 00 （读响应2字节，因为我们的变量test就是16位的，03是读取内容）。
2、工程配置
主站配置：一个SDO client （终端） 节点配置： 一个SDO server （服务器）。 这里，
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