can8.0-基础知识

1、canopen协议概述

1.1对象字典

CANopen 协议采用了带有 16 位索引和 8 位子索引的对象字典，对象字典的结构如表

1.2 常用的通信对象

1） 网络管理对象 (NMT)

2） 服务数据对象 (SDO)

3） 过程数据对象 (PDO)

4） 同步对象 (SYNC)

5） 紧急报文 (EMCY)

1.3 通信对象标识符

2.网络管理系统 (NMT)

3.1 NMT 服务

上图中带字母的转换由 NMT 报文实现，且只有 NMT 主机能够发送 NMT 控制报文

3.2 NMT 错误控制

主要用于检测网络中的设备是否在线和设备所处的状态，包括节点保护、寿命保护和心跳。

3.2.1节点 / 寿命保护

3.2.2心跳

4、服务数据对象 (SDO)

4.1、SDO 传输框架

SDO 传输方式遵循客户端——服务器模式，即一应一答方式。由 CAN 总线网络中的 SDO 客户端发起，SDO服务器作出应答。**因此，SDO 之间的数据交换至少需要两个 CAN 报文才能实现，而且两个 CAN 报文的 CAN
标识符不一样。**SDO 的传输模型如图 3-7 所示。

SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。不高于 4 个字节采用加速 SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式

1） SDO 加速写传输报文

2） SDO 加速读传输报文

3） SDO 分段读传输报文