IR图，深度图，点云

1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。
2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成激光点云。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据；有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像。

3、TOF是通过红外光发射器发射调制后的红外光脉冲，不停地打在物体表面，经反射后被接收器接收，通过相位的变化来计算时间差，进而结合光速计算出物体深度信息。不怎么受环境光干扰，缺点是分辨率暂时都做不高。

4、结构光是通过红外光发射器发射一束编码后的光斑到物体表面，光斑打在物体表面后，由于物体的形状、深度不同，光斑位置不同，通过光斑的编码信息与成像信息，进而计算出物体深度信息。结构光在室外效果很差，光斑成像容易受环境光干扰。

5、