Python 基于深度图、RGB图生成RGBD点云数据

已于 2024-05-27 23:40:09 修改
阅读量257 收藏
点赞数 1
分类专栏： Python 点云处理基础教程 文章标签： python 生成RGBD点云
于 2024-05-27 22:38:16 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/139249352
版权
本文详细介绍了如何使用Python从RGBD图像生成点云数据，包括RGBD点云的定义、关键函数解析、代码示例以及生成结果展示。通过对深度图和RGB图的结合，提供更丰富的场景信息，适用于目标识别和场景重建等计算机视觉任务。
摘要由CSDN通过智能技术生成

RGBD点云生成

一、概述

1.1 定义

  RGBD点云：是一种包含颜色和深度信息的点云数据。RGB代表红、绿、蓝三原色，表示点云中每个点的颜色信息；D代表深度，表示点云中每个点的相对于相机的距离信息。通过结合颜色和深度信息，RGBD点云可以提供更丰富的场景信息，对于目标识别、场景重建等计算机视觉任务具有重要作用。

1.2 函数讲解

主要函数：

    def create_from_rgbd_image(self, rgbd_image, intrinsics, extrinsics, *args, **kwargs):
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
自动驾驶探索站
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
Open3D 深度图像转点云
点云侠的博客
02-02 1064
python版本Open3D 实现的深度图像转点云
（6）点云数据处理学习——RGBD图
chencaw的专栏
12-02 3091
dd
深度图像转化为点云
路&客的博客
03-10 7101
        首先我们先知道什么是相机的焦距。摄影机或放映机的金属筒容纳了一组两边或一边有弧度（凸或凹）的透镜，组成一个综合镜头。从物体不同部分射出的光线，通过镜头之后，聚焦在底片的一个点上，使影像具有清晰的轮廓与真实的质感，这个点就叫焦点（focus）。所谓焦距（focal length），正是从镜头之镜片中间点到光线能清晰聚焦的那一点之间的距离 。         现在我们看看深度图像是如何转换为点云的： 图1 ：（
深度图像转点云数据（激光雷达数据）
dayuhaitang1的博客
03-16 4230
文章目录一、简介二、代码实现 一、简介 深度图像的获取有很多方式，如激光雷达、结构光以及深度相机等，网上很多教程都是在讲解通过深度相机所获取的深度图像转换为三维点云数据（相机内参、外参），但是通过激光雷达所生成的深度相机通常与相机生成的存在一些不同之处。具体情况可以参考下图： 如上图所示，通过激光点云数据所生成的深度图像，每个像素的亮度值代表着物体到扫描仪的距离值，每一行的俯仰角（pitch）相同，每一列的偏航角（yaw）相同，所以这样的深度图像是通过深度值、旋转角和激光ID来表示点云中的每一个点的
深度图 + RGB图像 转点云 python
czh的博客
05-20 1075
深度图 + RGB图像 转点云
PCL点云-RGBD图像转换到点云
12-20
ROS： RGBD图像(rgb图像，深度图像)转换到点云pcd文件
深度图转点云
2023年才睡醒的双非研究生
06-27 3650
不想看废话的直接去最后复制代码🧐。
深度图转化为点云
Hu_Linson的博客
10-08 922
【代码】深度图转化为点云。
彩色图片和深度图片生成点云文件
07-23
4. **点云生成**：将转换后的3D坐标与彩色图像的色彩信息结合，生成具有颜色信息的点云。每个点包含位置（X, Y, Z）和RGB颜色值。 5. **文件保存**：将生成的点云数据保存为PCD或PLY格式。PCD文件可以直接用PCL库...
LIDAR点云数据RGB显示
07-29
三维点云数据读取并以RBG值信息进行显示，在matlab平台下运行
C++版深度图和彩图转点云技术实现总结
05-29
3d点云的显示和转换成深度图
07-03
简单的3d点云显示以及生成深度图，C++代码 ，用的pcl
基于rk3566-rgbd相机的视觉融合qt框架，输出rgbd点云，qt框架c++代码
最新发布
08-04
基于rk3566的rgbd相机的视觉融合qt框架，输出rgbd点云，qt框架c++代码，包含tof相机出图解析深度计算，rgb相机出图，rgbd相机融合等
Python-用于将多张RGBD图像融合到TSDFvoxelvolume中的Python代码
08-10
3. **点云生成**：根据深度信息，计算每个像素对应的3D坐标。 4. **TSDF计算**：对每个点云点，计算其到体素网格的距离，并更新对应体素的TSDF值。 5. **融合策略**：为了处理多张图像，需要一种策略来合并来自不同...
mmdetection SUN RGB-D数据集Python预处理程序
11-28
文件用于mmdetection3d的SUN RGB-D数据集预处理程序，原始处理程序为matlab版，这里替换成了Python版本。文件包含了数据集分割和标注数据提取两个python脚本文件。具体使用方法请参考本人即将更新的博客：...
深度图向点云图的转换
weixin_30955617的博客
03-24 5352
深度图转点云的计算方法不复杂，是根据内外参矩阵变换公式得到的。 一个相机的三维点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d]，存在着一个固定的对应关系（对于小孔成像的相机原理的相机） 上述的公式是从世界坐标得到图像中像素坐标，同理也可从从图像的像素坐标转换到世界坐标下。 根据这个公式可以对点云进行构建。 如果相机发生了位移和旋转，那么只需要对这些点进行相应的处理即可。（一...
从分割后的深度图像生成点云
qq_41994173的博客
10-23 3561
从分割后的深度图像生成人体点云
点云PCL库学习－RGBD图像转化为点云PCD并显示
weixin_41957687的博客
02-06 5982
本文基于TUM数据集中一对时间戳最近的彩色图和深度图，通过相机模型转换和像素匹配生成了一帧点云数据。
基于python将Kinect2的彩色图像与深度图像保存并生成rgbd图像从而生成点云
04-22
好的，您可以使用Python中的OpenCV库来读取彩色图像和深度图像。OpenCV还提供了一个函数cv2.remap，可以根据相机的内部参数和外部姿态对图像进行校正，这对于后续生成点云非常重要。 以下是一个基本的代码框架，您可以根据您的需求进行修改： ```python import cv2 import numpy as np # 读取彩色图像和深度图像 colorImage = cv2.imread('colorImage.png') depthImage = cv2.imread('depthImage.png', cv2.IMREAD_UNCHANGED) # 根据相机的内部参数和外部姿态对图像进行校正 R = np.array([[1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 1.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]]) T = np.array([0.0, 0.0, 0.0]) cameraMatrix = np.array([[fx, 0.0, cx], [0.0, fy, cy], [0.0, 0.0, 1.0]]) distCoeffs = np.zeros((5, 1)) map1, map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, R, cameraMatrix, (1920, 1080), cv2.CV_16SC2) rectifiedColorImage = cv2.remap(colorImage, map1, map2, cv2.INTER_LINEAR) rectifiedDepthImage = cv2.remap(depthImage, map1, map2, cv2.INTER_NEAREST) # 将深度图像转换为点云 fx = 527.88 fy = 526.11 cx = 312.99 cy = 241.31 depthScale = 1000.0 depthData = depthImage.astype(np.float32) / depthScale x, y = np.meshgrid(np.arange(depthData.shape[1]), np.arange(depthData.shape[0])) z = np.where(depthData > 0.0, depthData, np.nan) x = np.where(z > 0.0, (x - cx) * z / fx, np.nan) y = np.where(z > 0.0, (y - cy) * z / fy, np.nan) x = x.flatten() y = y.flatten() z = z.flatten() rgb = rectifiedColorImage.reshape((-1, 3)) xyzrgb = np.column_stack((x, y, z, rgb)) # 保存点云 np.savetxt('pointCloud.txt', xyzrgb, fmt='%.4f %.4f %.4f %d %d %d') ``` 您需要将代码中的“colorImage.png”和“depthImage.png”替换为您自己的彩色图像和深度图像。可以根据您的环境和相机参数来调整代码中的一些参数，例如相机的焦距、光心、图像分辨率等。 祝好运！
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

自动驾驶探索站

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值