IntelRealsense获取IR图像

环境：VS2017 + windows10 + opencv + librealsense2 + D435i

获取realsense IR图像

#include <iostream>
#include <opencv.hpp>
#include <librealsense2/rs.hpp>

int main()
{
	int w = 1280;
	int h = 720;
	rs2::pipeline pipe;
	rs2::config cfg;
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, w , h , RS2_FORMAT_Y8, 30);
	pipe.start(cfg);
    cv::namedWindow("InfraredWindow", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
	while (cv::waitKey(1) < 0)
	{
		rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
		rs2::video_frame infrared = frames.get_infrared_frame();
		cv::Mat infraredImage(cv::Size(w, h), CV_8UC1, (void*)infrared.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
		cv::imshow("InfraredWindow", infraredImage);
	}
	return 0；
}

此时我们获取到的IR图像有很多的小白点，那我想要去掉这些小白点要怎么处理呢？

去除IR图像上的白点

#include <iostream>
#include <opencv.hpp>
#include <librealsense2/rs.hpp>

int main()
{
	int w = 1280;
	int h = 720;
	rs2::pipeline pipe;
	rs2::config cfg;
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, w , h , RS2_FORMAT_Y8, 30);
	rs2::pipeline_profile selection = pipe.start(cfg);
	auto depth_sensor = selection.get_device().first<rs2::depth_sensor>();
	depth_sensor.set_option(RS2_OPTION_LASER_POWER, 15.0f); // 将这个参数值控制在 0 ~ 15.0f 
    cv::namedWindow("InfraredWindow", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
	while (cv::waitKey(1) < 0)
	{
		rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
		rs2::video_frame infrared = frames.get_infrared_frame();
		cv::Mat infraredImage(cv::Size(w, h), CV_8UC1, (void*)infrared.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
		cv::imshow("InfraredWindow", infraredImage);
	}
	return 0；
}

此时获取到的IR图像是这样的

去掉白点后的获取深度图像问题

去掉前的深度图像：

去掉后的深度图像：

这里就有比较明显的问题，深度图像的质量有所下降，故而获取的深度信息会相对较差。