本文详细介绍了在Ubuntu 16.04 x64系统上，使用ROS Kinetic进行Velodyne VLP-16激光雷达的安装、配置和数据记录，包括解决PCL安装问题、转换XML为YAML文件、在rviz中显示点云图，以及应用LOAM SLAM算法进行地图创建的过程。
我使用的系统是: Ubuntu 16.04 x64，ros-kinetic，Python2.7。（其它系统版本也相仿）
硬件是: VeloyneLiDAR VLP-16
安装Point Cloud Library（PCL），Ubuntu下PCL官方提供安装方式是：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all 出现如下错误：
E: Unable to locate package libpcl-all以下两种方式解决：
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