FreeRTOS（一）

于 2024-08-30 10:43:01 发布
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版权

1、动态创建任务

freeRTOS自动分配内存。

void freertos_demo(void)
{
	创建：start_task;  优先级：1
	vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void* pvParamters)
{
	创建：task1; 优先级：2; led亮灭；延时500毫秒；
	创建：task2; 优先级：3；led亮灭；延时500毫秒；
	创建：task3; 优先级：4; 延时10毫秒；
	vTaskDelete(NULL);
}

结果：先运行task1，再运行task2，再运行task3，一直运行task3…
分析任务的执行顺序：
创建完start_task任务后，开启了任务调度vTaskStartScheduler()，然后start_task就开始执行了，创建task1,task1的任务优先级为2，比start_task优先级高，会执行task1，阻塞500毫秒，释放自己的CPU使用权，给start_task执行，创建task2，task2任务优先级比start_yask高，运行task2，task2阻塞，回到start_task，创建任务3，优先级最高，抢占任务，延时10ms，阻塞了，然后回到vTaskDelete(NULL);

规律：创建完一个任务就开始调度。

若想要按照任务优先级高低来运行，就需要在进入start_task()时，关闭任务调度器。任务的切换是在中断中进行的，因此提供了临界区，用来关闭中断函数的。当任务创建完成后，才会开启任务调度器。

void freertos_demo(void)
{
	创建：start_task;  优先级：1
	vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void* pvParamters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	创建：task1; 优先级：2; led亮灭；延时500毫秒；
	创建：task2; 优先级：3；led亮灭；延时500毫秒；
	创建：task3; 优先级：4; 延时10毫秒；
	vTaskDelete(NULL);
	taskEXIT_CRITICAL();
}

运行结果： task3,task2,task1,task3,task3…

规律：所以任务创建完再开始调度。

2、静态创建任务

手动分配内存。

（1）需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1。
找到FreeRTOSConfig.h找到宏定义将其改成1。
（2）实现2个函数。定义空闲任务与定时器任务的任务堆栈及TCB。
（3）实现2个接口函数；
定时器任务是可选的。
编译的时候，报错，只是定义了下面这2个函数，而没有实现。

空闲任务内存分配：

StaticTask_t idle_task_tcb;//空闲任务的任务控制块
StackType idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];//空闲任务的堆栈大小,定义一个数组
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_r ** ppxIdleTaskStackBuffer, unit32_t* pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = idle_task_stack;
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

定时器任务内存分配：
找到任务调度器开启的函数vTaskStartScheduler()；创建一个空闲任务，还会创建一个定时器任务xTimerCreateTimerTask()；点进去，需要实现下面这个函数：

//软件定时器内存分配
StaticTask_t timer_task_tcb;//空闲任务的任务控制块
StackType timer_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];//空闲任务的堆栈大小,定义一个数组
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,unit32_t * puiTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
	*ppxTimerTaskTCBBuffer = timer_task_stack;
	*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_STACK_SIZE;
}

（4）定义函数入口参数

void freertos_demo(void)
{
	xTaskCreateStatic();
	vTaskStartScheduler();
}

函数xTaskCreateStatic()，里面的参数前五个与动态的一样，后两个需要自己手动，

StackType_t start_task_stack[START_TASK_STACK_SIZE];
StaticTask_t start_task_tcb;
xTaskCreateStatic(.........(StackType_t*)start_task_stack,(StaticTask_t*) &start_task_tcb);

void freertos_demo(void)
{
	starttask_handler = xTaskCreateStatic(......);
	vTaskStartScheduler();
}
void start_task(void* pvParamters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	task1_handler=创建：task1; //每创建一个任务都要读取它的返回值
	task2_handler=创建：task2; 
	task3_handler=创建：task3; 
	vTaskDelete(NULL);
	taskEXIT_CRITICAL();
}

获取控制块内存（首地址）；
获取堆栈内存（首地址）；
标记使用的静态的方式申请的TCB和堆栈内存；
调用pvInitialiseNewTask初始化任务块，并将控制块信息返回给任务句柄，以便后续返回句柄信息；
调用prvAddBewTaskToReadyList添加新创建任务到就绪列表中；

3、任务挂起、恢复

挂起：暂停；
删除：无法恢复，堆栈内存空间都被释放掉了；

vTaskSuspend();//挂起任务
vTaskResume();//恢复被挂起的任务
xTaskResumeFromISR();//在中断中恢复被挂起的任务，有返回值

无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复；
挂起不支持嵌套，无论挂起多少次，只需要在任务中调用vTaskResume()即可使被恢复的任务进入就绪态。

任务恢复函数介绍：
返回值为pdTRUE：任务恢复后需要进行任务切换；要恢复任务的优先级大于当前执行任务的优先级；
返回值为pdFALSE：任务恢复后不需要进行任务切换；

注意：中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数，则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级（5-15），可在FreeTOSConfig.h中找到。

实验：4个任务：
start_task：用来创建其他的三个任务；
task1：实现LED0每500ms闪烁一次；
task2：实现LED1每500ms闪烁一次；
task3：判断按键按下逻辑，KEY0按下，挂起task1，按下KEY1在任务中恢复task1，按下KEY2，在中断中恢复task1(外部中断线实现)；

实现：
使用动态创建任务，前面的任务创建，不需要修改，只需要修改task3。
注意是在任务中恢复的。

void task3(void * pvParameters)
{
	uint8_t key = 0;
	while(1)
	{
		//peintf("task3正在运行！\r\n");
		key = key_scan(0);
		if(key == KEY0_PRESS)
		{
			printf("挂起task1\r\n");
			vTaskSuspend(task1_handler);
		}else if(key == KEY1_PRES)
		{
			printf("在任务中恢复task1\r\n");
			vTaskResume(task1_handler);
		}
		vTaskDelay(10);
	}
}

下面代码是在中断中恢复的：
KEY2外部中断，中断优先级是（2，2）。此段代码可以参考freeRTOS官网API函数的使用方法中的例程。

extren TaskHandle_t task1_handler;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(unit16_t GPIO_Pin)
{
	delay_ms(20);
	switch(GPIO_Pin)
	{
		BaseType_t xYieldRequired;
		case KEY2_INT_GPIO_PIN:
			if(KEY2==0)
			{
				xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);
				printf("在中断中恢复task1\r\n");
			}
			if(xYieldRequired == pdTRUE)
			{
				portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired );//任务切换
			}
			break;
		default:break;
	}
}

在串口打印中，当按下KEY2的时候会报错，port.c 807行。
在这里插入图片描述
将分组中的2修改为4，编译下载，再次打开串口，报错791

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
将优先级中的（2，2）修改为（5，0）。

4、中断

4.1、中断优先级分组设置

ARM Cortex-M 使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器，2的8次方=256，最大能支持256个中断优先级。
在这里插入图片描述
抢占优先级相同的话，子优先级中，优先级高的、低的都不能打断。
中断优先级数值越小越优先。
在这里插入图片描述
freeRTOS为了方便管理，使用了Group4来分组，通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIOPITYGROUP_4)来完成设置。
FreeRTOS官网关于中断说明：http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
一个地址你是8位，4个组成32位的。
在这里插入图片描述
PendSV和SysTick设置为最低优先级，为了保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应。中断可以打断任务，任务不可以打断中断。PendSV处理任务切换，

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.2、实验

两个定时器，一个优先级为4，另一个为6，注意：系统所管理的优先级范围是：5~15，现象：两个定时器每1s，打印一段字符串，当关中断的时候，停止打印，开中断时持续打印。
任务1中测试：

void task1(void * pvParameters)
{
	uint8_t task1_num = 0;
	while(1)
	{
		if(++task1_num == 5)
		{
			task1_num = 0;
			printf("关中断！！\r\n");
			portDISABLE_INTERRUPTS();
			delay_ms(5000);
			printf("开中断！！\r\n");
			portENABLE_INTERRUPTS();
		}
		vTaskDelay(1000);
	}
}

关中断的时候，优先级为4的正在运行，6的不运行，开中断，4、6都在运行。
portDISABLE_INTERRUPTS();会把低于优先级为5的都给关闭，5秒之后，就开中断，
vTaskDelay(1000)也会调用portDISABLE_INTERRUPTS();只不过参数设置为0了。

5、临界段

临界段代码也叫临界区，是指，那些必须完整运行，不能被打断的代码段。

应用场景：
（1）外设：需要严格按照时序初始化的外设，IIC、spi，IIC中有个几微秒的延时，这个时候不能被打断。
（2）系统：系统自身需求。
（3）用户：用户需求。

什么可以打断当前程序的运行？中断、任务调度（PendSV：切换任务）。
关中断、将PendSV优先级设为最低。
在这里插入图片描述
比较强悍！！
因为：临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断。

6、任务调度器的挂起

任务调度器就是执行任务切换的。任务切换就是PendSV
挂起任务调度器，调用此函数不需要关闭中断。

vTaskSuspendAll();
{
	......//内容
}
xTaskResumeAll();

内容就是：不被其他任务打断，但是中断可以打断。防止任务与任务之间的一个抢夺。
挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间，既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全。

挂起任务调度器：vTaskSuspendAll()，调用一次挂起调度器，该变量uxSchedulerSuspended就加1，变量uxSchedulerSuspended的值不为0，将会导致Systick无法触发PendSV中断，即挂起调度器。

恢复任务调度器：
在这里插入图片描述

7、列表和列表项

在这里插入图片描述
比如：就绪列表，列表项就是各个任务。

在这里插入图片描述
列表项：列表中用于存放数据的地方，在list.h文件中，
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

列表初始化的时候，*pxPrevious指向xListEnd，*pxNext指向xListEnd。

7.2、列表相关API函数介绍（掌握）

vListInitialise();//初始化列表
vListInitialiseItem();//初始化列表项
vListInserEnd();//列表末尾插入列表项
vListInsert();//列表插入列表项
uxListRemove();//列表移除列表项

参考文档：《FreeRTOS开发指南》第七章–“FreeRTOS列表和列表项”。在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
列表项的插入：将列表项插入列表中，按照升序的方式。

函数vListInsertEnd();是将待插入的列表项插入到列表pxIndex指针指向的列表项前面；无序的插入方法！

7.3、列表项的插入和删除实验

设计三个任务：
start_task:用来创建其他的2个任务；
task1:LED0每500ms闪烁一次；
task2:调用列表和列表项相关API函数，并且通过串口输出相应的信息。

编写任务task2:
初始化列表，列表、列表项的函数在list.c和list.h中，定义的是结构体，因此需要定义一个结构体变量：

List_t 		TestList;//定义测试列表
ListItem_t 	ListItem1;//定义测试列表项1
ListItem_t 	ListItem2;
ListItem_t 	ListItem3;

在task2中初始化列表和列表项：
vListInitialiseItem(&ListItem1);这个函数里面是NULL，因此要给出一个初始值。
打印列表和列表项的地址。指向的都是地址，

void task2(void * pvParameters)
{
	vListInitialise(&TestList);//初始化列表
	vListInitialiseItem(&ListItem1);//初始化列表项
	vListInitialiseItem(&ListItem2);//初始化列表项
	vListInitialiseItem(&ListItem3);//初始化列表项
	ListItem1.xItemValue = 40;
	ListItem2.xItemValue = 60;
	ListItem2.xItemValue = 50;
	
	//打印列表和列表项的地址
	printf("TestList\t\t\t0x%p\t\r\n", &TestList);
	printf("TestList->pxIndex\t0x%p\t\r\n",TestList.pxIndex);//打印列表项所指向的地址，列表项的末尾插入与这个所指向的有关系
	printf("TestList->xListEnd\t0x%p\t\r\n",(&TestList.xListEnd));
	printf("ListItem1\t\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem1);
	printf("ListItem2\t\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem2);
	printf("ListItem3\t\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem3);
	
	//插入列表项1
	vListInsert((List_t* 	)&TestList,)
				(ListItem_t*)&ListItem1);
	printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
	printf("ListItem1->pxNext\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
	printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
	printf("ListItem1->pxPrevious\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
	while(1)
	{
		vTaskDelay(1000);
	}
}

插入列表项1=40的结果是：
TestList->xListEnd->pxNext=ListItem1；
ListItem1->pxNext=TestList->xListEnd；列表项1的下一个就是末尾列表项
TestList->xListEnd->pxPrevious=ListItem1；末尾列表项的上一个，指向列表项1
ListItem1->pxPrevious=ListItem1；列表项的上一个就是默认列表项

就绪列表、阻塞列表、挂起列表…
当任务由就绪态转成为阻塞态时，就绪列表就删除了一个任务，这个任务插入阻塞列表中，因此就用到了列表的插入与移除。

8、任务调度

在这里插入图片描述
滴答定时器的重装载的值为180M/1000=180000，根据Cort-M内核手册中的SysTick控制及状态寄存器的说明，当180000减到0的时候，就会触发滴答定时器中断，滴答定时器的时钟源有2种，外部时钟源180M/8，内核时钟源180M，这里使用的是180M，因此计数一次花费的时间为1/180M，那么1/180*180000（计数次数）=1/1000s=1ms
滴答定时器的中断是1ms1次。

8.1、启动第一个任务

在这里插入图片描述

prvStartFirstTask();//开启第一个任务
vPortSVCHandler();//SVC中断服务函数

将任务A的寄存器值加载到CPU寄存器，CPU就会执行任务A。
创建任务A的时候，我们把任务A的寄存器值，放在任务堆栈里面！
此时CPU寄存器就会执行任务A。

1、当中断产生的时候，硬件自动将xPSR，PC（R15），LR（R14），R12，R3-R0保存和恢复；R4-R11需要手动保存和恢复；
出中断，从中断里面会直接恢复到CPU寄存器；
2、进入中断后，硬件会强制使用MSP指针，此时LR（R14）的值将会被自动更新为特殊的EXC_RETURN。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

通过地址0xE000ED08找到向量表VTOR储存的地址，通过向量表地址，找到第一个元素，这个元素r0就是MSP的初始值。上电的时候默认MSP就是堆栈指针，经过入栈出栈，msp就已经不是当时的msp了，把r0重新赋值给msp，这样msp就回到了原点初始值。
下面使能全局中断，调用SVC启动第一个任务。SVC_Handler

在这里插入图片描述

出栈（恢复现场）：将内存里面的值出栈到CPU。出栈的方向：低地址往高地址。
压栈：将CPU的东西保存到内存里。

8.2、任务切换

本质是：CPU寄存器的切换。
假设由任务A切换到任务B时，主要分2种：
（1）暂停任务A的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，这个过程叫做保存现场。任务A的寄存器就是CPU的寄存器，因为此时任务A在运行。
（2）将任务B的各个寄存器值（被存放于任务堆栈中）恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场；
对于任务A保存现场，任务B恢复现场，这个整个过程称之为：上下文切换。
在这里插入图片描述
PendSV中断是如何触发的？
（1）滴答定时器中断调用；
（2）执行FreeRTOS提供的相关API函数：portYIELD()；
本质：通过向中断控制器和状态寄存器ICSR（地址：0xE000_ED04）的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。

查找最高优先级：

vTaskSwitchContext();//查找最高优先级
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();//通过这个函数完成

在这里插入图片描述
获取最高优先级任务的任务控制块：

listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY();

任务运行是在中断以外，使用PSP指针寄存器。无论是压栈还是出栈，用的都是PSP指针。
在这里插入图片描述

9、时间片调度

9.1、简介：

给出一个时间片，只给出一个时间片去运行Task1，这个时间片过了之后，就开始运行Task2，同样的，也给Task2时间片运行，Task2没有运行完，也会切换到下个时间片运行Task3，Task1/2/3是同等优先级的，只给一个时间片的时间去执行，不管有没有执行完，下次再回到这个任务的时候，就从上次打断的时间点继续运行下去。
假如运行到Task3，这个时候一个时间片还没有运行完，就到了阻塞时间，此时放弃CPU的使用权，这个时候就直接切换到Task1了，此时Task3执行的不到一个时间片的时间，下次再回到Task3怎么办？直接给一个时间片运行。

9.2、实验：

将设计三个任务：start_task、task1、task2，其中task1和task2优先级相同均为2。为了使现象明显，将滴答定时器的中断频率设置为50ms中断一次，即一个时间片50ms。
start_task：用来创建其他的2个任务；
task1：通过串口打印task1的运行次数；
task2：通过串口打印task2的运行次数；
使用时间片调度需把宏 configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1

在FreeRTOSConfig.h中，#define configSYSTICK_CLOCK_HZ 1000定义系统节拍是1000，是1ms，现在是50ms，所以1000/50=20，
滴答定时器是50ms中断一次，时间片是50ms一次。

void task1(void* pvParameters)
{
	uint32_t task_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task1运行次数：\r\n", ++task1_num);
		~~vTaskDelay(10);~~ 
		delay_ms(10);
	}
}

调用这个函数vTaskDelay(10);会引起任务调度的，会把当前运行的任务挂到阻塞列表，进入阻塞后，就立马进行下一个任务了，这样的话，就观察不到是50ms了，因此要用delay_ms(10)。一个时间片是50ms

为了防止乱码，可在打印的前后加上临界区：

taskENTER_CRITICAL();
taskEXIT_CRITICAL();
杨小菜菜
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2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

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