ROS机器人015-RoBomaster机器人URDF建模

前言:此文章主要在上一节学习完ROS机器人URDF建模后为方便后续开发，做的一个RoBomatser机器人UDRF建模

一、新建launch文件

首先在~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/urdf目录下创建Ydisplay_robot_with_laser_urdf.launch启动文件

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/Ymbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

此文件用来启动Ymbot_base.urdf机器人文件

二、新建urdf文件

在~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/urdf目录下创建Ymbot_base.urdf机器人模型文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mecanum_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.35 .22 .115"/>
	</geometry>
	<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
		<color rgba="0 0 .8 1"/>
	</material>
    </visual>
 </link>
 
 
  <link name="head">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".21 .10 .05"/>
      </geometry>
	    <material name="white">
		    <color rgba="1 1 1 1"/>
	    </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="tobox" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <origin xyz="-0.07 0 0.0825"/>
  </joint>

 <link name="lidar_chear">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".07 .10 .045"/>
      </geometry>
	    <material name="white">
		    <color rgba="1 1 1 1"/>
	    </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="tobox3" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="lidar_chear"/>
    <origin xyz="0.14 0 0.08"/>
  </joint>

 <link name="laser_link">
     <visual>
	<geometry>
	    <cylinder length="0.04" radius="0.037"/>
	</geometry>
	 	<material name="red">
                    <color rgba="1 0 0 1"/>
                </material>
	</visual>
   </link>

   <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0.0425" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="lidar_chear"/>
        <child link="laser_link"/>
   </joint>


  <link name="front">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".05 .335 .05"/>
      </geometry>
            <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="tobox1" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="front"/>
    <origin xyz="0.2 0 -0.0325"/>
  </joint>

<link name="left_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".04" radius="0.08"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <parent link="front"/>
    <child link="left_front_wheel"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0.1675 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

 <link name="right_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".04" radius="0.08"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <parent link="front"/>
    <child link="right_front_wheel"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 -0.1675 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>


<link name="back">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".05 .335 .05"/>
      </geometry>
            <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="tobox2" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="back"/>
    <origin xyz="-0.2 0 -0.0325"/>
  </joint>


<link name="right_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".04" radius="0.08"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <parent link="back"/>
    <child link="right_back_wheel"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 -0.1675 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

 <link name="left_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".04" radius="0.08"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <parent link="back"/>
    <child link="left_back_wheel"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0.1675 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
 </joint>
</robot>

注释2-3：

<robot name="mecanum_robot">
  <link name="base_link">

机器人模型名字：mecanum_robot
机器人基础模块连接:base_link
注释：2-8-10：

 <visual>
      <geometry>
        <box size="0.35 .22 .115"/>
	</geometry>
	<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
		<color rgba="0 0 .8 1"/>
	</material>
    </visual>

1.机器人长X轴长度35cm,Y轴宽度22cm,Z轴高度11.5cm
2.机器人rpy绕着X,Y,Z轴的旋转分别为0，也就是不旋转
3.机器人在xyz三个轴的不移动
4.机器人的颜色为蓝色，RGB编号为0 0 0.8 1，其中第四位1为不透明，0为透明
注释：16-31

 <link name="head">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".21 .10 .05"/>
      </geometry>
	    <material name="white">
		    <color rgba="1 1 1 1"/>
	    </material>
    </visual>
  </link>

1.新建一个模块

 <box size=".21 .10 .05"/>

长宽高为21cm,10cm,5cm

 <joint name="tobox" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <origin xyz="-0.07 0 0.0825"/>
  </joint>

1.关节的名字为tobox,父link为base_link，子link为head，
2.基于父base_link关节，子head的位置在x,y,z轴的偏移分别为-0.07 0 0.0825

注释：左后轮子

<link name="left_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".04" radius="0.08"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <parent link="back"/>
    <child link="left_back_wheel"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0.1675 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
 </joint>

<cylinder length=".04" radius="0.08"/>

1.轮子的宽度为4cm,半径为8cm

 <axis xyz="0 0 -1"/>

轮子绕着Z轴 顺时针旋转,在实验中是绕着Y轴顺时针旋转

 <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0.1675 0"/>

轮子在绕着X轴旋转90度，也即是让轮子立起来,轮子在y轴的移动16.75cm

编写代码，分别建立front,back车轴连接，建立四个轮子，左前，右前，左后，右后轮子，建立激光雷达座，建立激光雷达模型，类似轮子.
执行launch文件

roslaunch mbot_description Ydispaly_robot_with_laser_urdf.launch