RoboMaster EP 实用功能开发（三）： 基于树莓派的ROS2机器人系统搭建

功能：在树莓派4b上安装ros2系统，引入robomaster sdk，搭建一个基于ROS2的机器人系统，用于ROS系统的学习、开发和实践。

硬件：RobotMaster EP、树莓派4b

系统平台：Ubuntu 20.04、ROS2（Foxy）

开发语言及主要库函数版本：python == 3.8，robomaster == 0.1.1.62

一、树莓派4b安装ubuntu20.04

        一开始在4b上安装了最新的ubuntu22.04，也成功安装了ros2（humble），但是在安装robomaster库时出现了问题，robomaster的python库最高支持到python3.8，而ubuntu22.04系统默认的python版本为3.10，想办法安装多个版本python,切换默认python版本都不好用，只好推倒重来，重新给树莓派4b安装ubuntu20.04版本。利用树莓派官方推出的镜像烧录器安装比较方便，唯一不足是只有Ubuntu22.04的桌面版，没有Ubuntu 20.04的桌面版，我是安装了20.04 server版然后再安装桌面环境。

二、安装ros2       

        Ubuntu安装完成后开始安装ros2，这个目前网上教程很多，大家可以参考ubuntu20.04安装ROS2 详细教程（引用），关于ros的系统学习强烈推荐古月大神的古月居，ros2我就是跟着ROS2入门教程一点一点学习的，分享给大家。

三、安装robomaster库

        打开终端，直接输入pip install robomaster即可，新装系统可能没有安装pip工具，根据提示安装即可。

四、测试：在ros2中通过robomaster库连接EP 机器人

        测试之前大家至少应完成ros2入门教程-核心概念-话题之前内容的学习！

        1、下载robomater sdk中带的例程，里面包括各种可操作的对API使用例程。

        EP sdk的详细说明文档可以参考下面的内容。 RoboMaster EP 开发文档https://robomaster-dev.readthedocs.io/zh_CN/latest/introduction.html

        2、修改ros2例程中的示例，引入robomaster 模块，连接测试。

• 运行robomaster示例中 examples - 01_robot - 05_sta_conn_helper.py，连接EP机器人（也可以选择其他连接方式ap或usb），确保机器人与树莓派主机通讯正常。

• 修改古月居教程示例中的topic_helloworld_class.py程序，加入robomaster ep的代码。修改完成后保存！编译！再运行！（详细步骤在学习ros2入门教程中有详细讲解）

• 运行结果如下：ros2持续发布机器人的固件版本号。也就是说ros2中已经可以接入ep了，我们可以根据自己ros学习的程度以及ep的特性，开发自己喜欢的机器人功能了。

PS：虽然写出来的内容不多，但实际做起来还是需要很多基础的，本人也反反复复学习了很久，抛砖引玉，有兴趣的伙伴可以一起交流学习，让机甲大师动起来！