坐标系类型及其简介

一、平面直角坐标系

通过直接坐标系，平面上的点和坐标系（有序实数对）、曲线与方程建立了联系，从而实现了数与形结合。

如上图，每一个点对应坐标系上的一个有序实数对；方程$y=x^{2}x\in [-2,2]$对应上述图像。

平面直角坐标系中的伸缩变换

定义：设点P(x,y)是平面直角坐标系中的任意一点，在变换
$$\varphi :\{\begin{array}{rl}& x^{\prime }=\lambda \cdot x\lambda >0\\ & y^{\prime }=\mu \cdot y\mu >0\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
的作用下，点P(x,y)对应到点P’=(x’,y’),称$\varphi$为平面直角系中的坐标伸缩变换。具体的，

• 当$\mu >1或\lambda >1$ 表现为远离中心轴拉长；
• 当$\mu =1或\lambda =1$ 保持不变；
• 当$\mu <1或\lambda <1$ 表现为聚拢中心轴压缩。

二、极坐标系

如下图，在平面内任取一定点$O$，叫做极点；自极点$O$引一条射线$Ox$，叫做极轴；再选定一个长度单位、一个角度单位（通常取弧度）及其正方向（通常取逆时针方向）。这样就建立了一个极坐标系。

设$M$是平面内一点，极点$O$与点$M$的距离$|OM|$叫做点$M$的极径，记为$\rho$；以$Ox$为始边，射线OM为终边的角$xOM$叫做$M$的极角，记为$\theta$。有序实对$(\rho ,\theta )$叫做$M$的极坐标，记为$M(\rho ,\theta )$。

极坐标和直角坐标之间的互化

由三角函数知识有以下转化公式：

• 极坐标转直角坐标
  $$x=\rho cos\theta y=\rho sin\theta \text{\hspace{1em}(2)}$$
• 直角坐标转极坐标
  $${\rho }^2=x^2+y^{2}tan\theta =\frac{y}{x}x\ne 0\text{\hspace{1em}(3)}$$

三、简单的极坐标方程

3.1 圆

• 半径为$a$,圆心为$C(a,0)$的圆，若极点在直角坐标原点，则极坐标系是：$\rho =2acos\theta$,极点在直角坐标原点；
• 半径为$a$,圆心为$C(0,a)$的圆，若极点在直角坐标原点，则极坐标系是：$\rho =2asin\theta$；
• 半径为$a$的圆，若极点在圆心C则极坐标系是：$\rho =a$。

可见，极点与圆心的关系会影响极坐标方程的复杂度。

3.2 直线

极坐标方程的目标就是根据几何关系找到$\rho$与$\theta$的关系。在描述一条直线时，直角坐标系角度下，我们试图找到一个方程使得所有的$x$和$y$都满足一个关系，这个关系可以抽象为$f(x,y)=0$;同样的，极坐标角度下，我们应该找到一个方程满足$f(\rho ,\theta )=0$。在高中课本有一个这样的描述：“在平面直角坐标系下，平面曲线$C$可以用方程$f(x,y)=0$表示。曲线和方程满足如下关系：

1. 曲线$C$上点的坐标都是方程$f(x,y)=0$上的解；
2. 以方程$f(x,y)=0$的解为坐标的点都在曲线$C$上.
   ”

实现了数形的结合。不得不佩服笛卡尔，开创了解析几何。原本科学家的研究是建立在数的基础上，数之间的关系直接因为笛卡尔得到了释放。这里有一篇文章讲的挺清晰的：https://zhuanlan.zhihu.com/p/55877974

四、柱坐标系和球坐标系

4.1 柱坐标系（半极坐标系）

如上图，建立直角坐标系$Oxyz$.设$P$是空间上一点。它在$Oxy$平面上的投影为$Q$，用$(\rho ,\theta )(\rho \ge 0,0\le \theta <2\pi )$表示$Q$在平面上的极坐标，这时点$P$的位置可以用$(\rho ,\theta ,z)(z\in R)$，这样我们建立了空间点与有序实数组$(\rho ,\theta ,z)$之间的一种对应关系。把建立在上述对应关系的坐标系叫做柱坐标系，有序实数组$(\rho ,\theta ,z)$叫做$P$点的柱坐标，记作$P(\rho ,\theta ,z)$,其中$\rho \ge 0,0\le \theta <2\pi ,-\infty <z<+\infty$.

空间点$P$直角坐标系$(x,y,z)$与柱坐标系$(\rho ,\theta ,z)$之间的变换关系为：
$$\{\begin{array}{rl}& x=\rho cos\theta \\ & y=\rho sin\theta \\ & z=z\end{array}$$

4.2 球坐标系

如上图，建立空间直角坐标系$Oxyz$.设$P$是空间上一点，连接$OP$，记$|OP|=r$,$OP$与$Oz$轴正向夹角为$\varphi$. 设P在$Oxy$平面上的射影为$Q$，$Ox$轴按逆时针方向旋转刀$OQ$时转过的最小正角为$\theta$. 这样点$P$的位置就可以用有序数组$(r,\varphi ,\theta )$表示。这样空间上的点与有序数组$(r,\varphi ,\theta )$建立了一种对应关系。把上述对应关系的坐标系叫做球坐标系（或空间极坐标系），有序数组$(r,\varphi ,\theta )$叫做$P$的球坐标，记作$P(r,\varphi ,\theta )$，其中$r\ge 0，0\le \varphi \le \pi ，0\le \theta \le 2\pi$.测量中，把$\theta$称为被测点的方位角，$90-\varphi$称为高低角。