ORBSLAM2 with Kinect v2

source ~/.bashrc
在最后加入：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/yh/ORB_SLAM2/Examples/ROS

这样做可以让ROS找到ORB_SLAM2的package。

编译ros节点：
1.
chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh

2.打开一个终端，运行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

3.再打开另一个终端，输入：rostopic list查看此时Kinect2发布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect

Kinect2的topic一共有三种，含不同的分辨率。其中hd是1920的，qhd是四分之一的960的，而sd是最小的。博主发现sd的效果不理想，而hd的图像又太大了，建议使用qhd的920大小。

4.找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros订阅的内容

5.在ORB_SLAM2/Example/ROS/下创建一个kinect2.yaml文件用于设定kinect和orb_slam2的参数。创建规则参照ORB_SLAM2/Example/RGB-D
下的TUM1.yaml 。格式是一样的，相机参数根据标定结果设置好，ORB_SLAM的参数不用动。

大概是下面这样：

6 .重新编译工程

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

7.打开一个终端输入：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

8.重新打开一个终端：
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/yh/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yh/ORB_SLAM2/Examples/ROS/kinect2.yaml

9.移动Kinect，显示轨迹。