KINECT2相机在ubuntu16.04下跑通ORB_SLAM2

一、ubuntu 16.04安装ros

参考网址 https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

                 https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639

第一次安装ros找不到ros-full安装源

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install aptitude

aptitude可以比apt-get更加智能地解决依赖问题，然后sudo aptitude install 对应安装包

当然第二次以及之后的n次都顺利完成（我ubuntu16.04 在联想Y7000崩了n次，各种奇怪的原因）

二、建立ros工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin文档 http://wiki.ros.org/catkin

三、安装opencv3

https://www.cnblogs.com/arkenstone/p/6490017.html

我并没有安装CUDA，这个依赖于英伟达的驱动。在软件与更新中安装完英伟达驱动后我的Ubuntu就卡死在登录界面。

四、安装Kinect2与安装lai_kinect2

https://blog.csdn.net/lvxobrkszd/article/details/75142503

也可参考官方网页 https://github.com/OpenK