搭建SLAM2并使用Kinect V2跑通ORB-SLAM2

搭建SLAM2并使用Kinect V2跑通ORB-SLAM2

前言：本篇博客是我之前使用Kinect V2 跑通ORB-SLAM2的一个记录，并标注了我参考的教程博客以及我遇到的问题及解决，希望能给遇到同样问题的朋友一些帮助。

整个过程中，我参考的几篇博客：
一、进行ORB-SLAM2的安装
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165

二、进行TUM数据集的测试
https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696341

三、使用Kinect V2跑通ORB-SLAM2
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81157805#commentBox

遇到的问题及解决方法：

1、如何解锁Ubuntu中带锁文件夹？

解决方法：
sudo chmod -R 777 文件夹名

2、进行TUM数据集的测试时出错：

chen@chen-Lenovo-XiaoXin-V4000:~/ORB_SLAM2$
.Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml
data/rgbd_dataset_freiburg2_360_hemisphere Examples/RGB-D/associations.txt

bash:.Examples/RGB-D/rgbd_tum: 没有那个文件或目录

开头少打了一个/ （虽然很可笑，但还是做了个记录）
注意此处在网站下载的TUM标准数据集的名字一定要核对清楚，比如我下载的数据集为
rgbd_dataset_freiburg2_360_hemisphere。

3、Linux系统下拷贝命令：

sudo cp -r dir1 dir2
将dir1地址的文件拷贝到dir2地址的文件里面。

4、打开终端就会出现bash: devel/setup.bash: 没有那个文件或目录

在终端输指令：

gedit ~/.bashrc

在打开文件的最后找到这个setup.bash的文件路径检查是否完整正确。
同时可以删除重复的多余配置。

5、如果通过终端的命令 无法成功配置环境变量。
即每次都要在终端输入指令：

source ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/ORB_SLAM2/Examples/ROS

解决方法：在终端输入gedit ~/.bashrc

在打开文件的最后添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/ORB_SLAM2/Examples/ROS

即可解决。

• 教程三中的一些问题：

1、修改后修改后应该执行./build_ros.sh重新编译。

2、如果出现找不到路径或包错误，请重新配置路径。

3、执行命令：rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/kinect2.yaml时，要注意是在ORB-SLAM2的目录下。

• 最后，只需要运行下方指令，便可使用Kinect成功跑通ORB-SLAM2：

  roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
  cd ORB_SLAM2
  rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/kinect2.yaml

注意此处kinect2.yaml是需要你进行标定之后的值来进行更正的，此处我们只是测试，可以直接复制之前测试TUM标准数据集的yaml文件的内容即可。