LocalMapping类

主函数 void LocalMapping::Run()

处理新插入的关键帧
步骤一：计算该关键帧特征点描述子的Bow映射关系
步骤二：更新MapPoints与KeyFrame的关联（在跟踪局部地图时地图点和特征点对应上了，但是没有关联起来）
步骤三：跟新关键帧之间的连接关系，将当前帧的地图点放入mlpRecentAddedMapPoints容器中

筛选出符合要求的地图点

1. 跟踪到该点的帧数量/能观测到该点的帧数量>25%
2. 必须有足够的关键帧能观测到当前地图点

利用三角化创造新的地图点

将当前帧的地图点和一级相连二级相连的关键帧地图点进行融合

1.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的）
2.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该点没有对应的MapPoint，那么为该点添加MapPoint

Local BA
和当前关键帧相连的关键帧及MapPoints做局部BA优化

关键帧的剔除
某共视关键帧90%以上的地图点能被其他共识关键帧（3个以上）同时（尺度约束）观测到，说明该关键帧是冗余的，将它剔除。