TX2接四种传感器的一些坑

这段时间利用TX2作为主机安装了四个传感器的驱动，包括2D激光雷达， 16线3D激光雷达velodyne， camera:realsense d435/r200, imu:xsense MT-300, GPS(u-blox),现在已经可以四种传感器同时全开，为接下来用于验证融合算法的数据采集奠定了基础。

编译内核！！！一定要先编译内核，TX2的接口数据才能够获取，只有出现了ttyUSB0,ttyACM0才能够对数据进行读取，驱动程序才能在此基础上读取数据
编译内核参考
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83374800
https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/78787913

camera:安装驱动的顺序是先安装官方SDK，即realsense-viewer,紧接着安装对应版本(对应SDK)的ros功能包，一套创建工作空间的程序下来，就可以在topic里看到camera了，相机数据量大，只能接USB3.0，所以只能用TX2两个USB接口下面那个，上面那个接口应该是2.0，接入camera后tty中不会出现ttyUSB0/USB1

d435
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

r200
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

imu:问题主要出现在功能包安装好后roslaunch出现“cannot find proper MT device”,这个问题是驱动的问题，在github上下载一个特定的驱动包(xsens_mt_driver)就可以解决问题，然后执行

1.make
2.sudo modprobe usbserial
3.sudo ins mod ~/.../xsens_mt_master/xsens_mt.k

随后即可出现ttyUSB0/USB1
chmod 777之后即可成功驱动xsens了

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

GPS:主要是ttyACM0没出现，通过编译内核后即可出现ttyACM0,之后利用cat就可以查看串口传输数据

lidar:2D单线激光雷达接入后会出现ttyUSB0/USB1,与xsens不能共存，也不知道为什么，未解决，后来转用velodyne,用千兆以太网传输数据，设置好以太网络参数，再安装velodyne ros功能包即可，转yaml文件需要放在功能包的velodyne_pointcloud/params中，rviz中需要改世界坐标系为velodyne，具体参考(https://blog.csdn.net/a356337092/article/details/79004044)

2D
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

3D
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch