dso slam跑自己数据

Dso slam跑自己数据使用文档
Dso跑demo数据集非常容易成功，按照各博主经验一步一步做即可，但是如果将网上可下载下来的数据集换成我们自己的相机数据，就可能需要这份文档了

1.从网上下载下来的dso源码经过编译之后无需安装，但在build中cmake …后可能出现无法出现bin目录的问题(也就是最后没有办法产生dso_dataset)，这是因为cmakelists中#optional libraries下对opencv3和Pangolin的find_package格式有误，务必写成
find_package(Pangolin 0.2 QUIET)和
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
从网上下载下来的文档中可能会缺少空格导致编译失败

2.编译之前打开/dso/build/src/FullSystem/中的Coarseinitializer.cpp,将void CoarseInitializer::makeNN函数中assert(ret_index[k]>=0&&ret_index[k]<npts)注释掉（约在1009行），这样能够防止最后运行.sh文件报错，完成1，2后编译

3.需要跑的数据会打包在名为sequence_0x的文件夹里，里面包括了图片数据集，相机内参，真值，时间戳，我们主要需要关注的就是相机内参和图像数据文件夹，在camera.txt中包含了相机的内参，里面也规定了图像尺寸，经过研究这个txt里的东西好像没法改动，因为计算机会通过内参中的a,b数据推出c数据，如果推出来的c跟文档里写的不一样可能进城就会die,所以我们一定要将图像数据文件夹中图像尺寸和camera.txt中的图像尺寸对应，网上大把批量改尺寸的命令，且图像数据最好是jpg,png好像过不去(这个没仔细研究，下次可以试试)

3.将dso跑起来需要输入多个参数，可以写一个.sh脚本文件用于运行

4.以上三点做到后应该在运行.sh文件时可以启动，dso slam应该最初需要稳定的姿态来初始化，所以如果做不到初始稳定可以将第一张图复制个100张放在数据包里假装稳定，如果跟踪效果不好在pangolin中点击reset就可以持续跟踪