利用opencv的鱼眼相机去畸变程序，C++&python

最近在搞鱼眼相机，这玩意儿不太好弄，因为资料都特别少，而且各个开源代码好像对鱼眼相机的定义都不太一样，也即模型不统一，现在做出了一点阶段性的成果，来总结一下

对于畸变参数，有描述径向的畸变参数k1,k2,k3,k4,也有描述切向的畸变参数p1,p2,这个都是在网上资料比较全的，对于鱼眼相机，据我理解的应该是两种描述方法。

一种就是opencv的通用描述方法，也就是k1,k2,p1,p2,k3，对于畸变情况比较大的相机，如鱼眼，启用k3，正常情况下k3=0
另一种就是cv::fisheye描述方法，畸变参数只有四个，k1,k2,k3,k4,这个就是opencv专门为鱼眼镜头创建的模型，也对应着kalibr中的pinhole-equidistant模型，这两个模型参数是可以通用的，亲测准确。

现在上去畸变的opencv代码

        //图像去畸变部分///
    
    cv::Size img_sizea;
//    const char *imagename = "/home/taolihao/CLionProjects/undistort_tlh/left-0055.jpg";
//    cv::Mat src = cv::imread(imagename);
//    if(src.empty()) return -1;
    img_sizea.width=1280;
    img_sizea.height=1024;


    cv::Mat distortiona = I.clone();



    cv::Mat camera_matrixa = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 541.1788, 0.0, 644.1565, 0, 539.5916,