MuJoCo基础仿真构建小小白向简单示例

最新推荐文章于 2024-04-27 15:25:53 发布

常亦

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分类专栏： MuJoCo 文章标签： c++ 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39509197/article/details/132220998

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建模概述

MuJoCo 中有几个称为“模型”的实体。用户在以 MJCF 或 URDF 编写的 XML 文件中定义模型。然后，该软件可以在不同媒体（文件或内存）和不同描述级别（高或低）上创建同一模型的多个实例。所有组合都是可能的，如下表所示：

	High Level	Low Level
File	MJCF/URDF (XML)	MJB (binary)
Memory	mjCModel (C++ class)	mjModel (C struct)

所有运行时计算均使用 mjModel 执行，该模型太复杂而无法手动创建。这就是为什么我们有两个层次的建模。高层的存在是为了方便用户：它的唯一目的是编译成可以执行计算的低层模型。生成的 mjModel 可以加载并保存到二进制文件 (MJB) 中，但是这些文件是特定于版本的并且无法反编译，因此模型应始终保留为 XML 文件。

（内部）C++ 类 mjCModel 与 MJCF 文件格式大致一一对应。 XML 解析器解释 MJCF 或 URDF 文件并创建相应的 mjCModel。原则上，用户可以通过编程方式创建 mjCModel，然后将其保存到 MJCF 或编译它。然而，此功能尚未公开，因为无法从独立于编译器的库导出 C++ API。有计划围绕它开发一个 C 包装器，但目前解析器和编译器总是一起调用，并且只能在 XML 中创建模型。

下图显示了获取 mjModel 的不同路径（同样，第二个要点尚不可用）：

（文本编辑器）→ MJCF/URDF 文件→（MuJoCo parser → mjCModel → MuJoCo compiler）→ mjModel
（用户代码）→ mjCModel →（MuJoCo compiler）→ mjModel
MJB 文件→（MuJoCo loader）→ mjModel

示例

这是 MuJoCo 的 MJCF 格式的简单模型。它定义了一个固定在世界上的平面、一个可以更好地照亮物体并投射阴影的灯光，以及一个具有 6 个自由度的浮动框（这就是“自由”关节的作用）。简单的一个MJCF文件

<!-- demo_1.xml -->
<mujoco>
  <worldbody>
    <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
    <geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
    <body pos="0 0 10" quat=".33 .44 .55 .66">
      <joint type="free"/>
      <geom type="box" size=".1 .2 .3" rgba="0 .9 0 1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>

下面从零搭建这个MuJoCo可视化应用。使用Cmake构建MinGW Makefiles，（个人习惯如下结构写c），从CMakeLists.txt开始。需要预先配置好MinGW c编译环境。
建立项目结构如下：
在这里插入图片描述

使用MuJoCo发布版Releases · deepmind/mujoco (github.com)里的Sample下basic.cc文件，这是加载MJCF并OpenGL可视化的demo。MuJoCo使用OpenGL渲染，对接GLFW，OpenGL推荐有认识，推荐学习资源：主页 - LearnOpenGL CN (learnopengl-cn.github.io)。

include：头文件，从MuJoCo和GLFW发布版里整个拷贝
lib：库文件glfw3.dll mujoco.lib mujoco.dll
model：存放MJCF模型，上述demo_1.xml
src：源码，MuJoCo发布版Sample内的basic.cc
CMakeLists.txt：cmake必须
CMakeLists.txt内简单一写：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(MuJoCoDemo_1)

# 安装路径
set(CMAKE_INSTALL_PREFIX ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/install) 
# 库路径
set(LIB_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib)
# include路径
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include)
# 抓代码
file(GLOB SOURCES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.cc)

# 生成可执行程序MuJoCoDemo_1
add_executable(MuJoCoDemo_1 ${SOURCES})

# 链接glfw3和mujoco库
target_link_libraries(MuJoCoDemo_1 ${LIB_DIR}/mujoco.lib)
target_link_libraries(MuJoCoDemo_1 ${LIB_DIR}/glfw3.dll)

# install到一起去
install(FILES ${LIB_DIR}/mujoco.dll ${LIB_DIR}/glfw3.dll ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/model/demo_1.xml
        DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX})
install(TARGETS MuJoCoDemo_1  
        RUNTIME DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX})

到项目目录中，执行：

cmake -B ./build -G "MinGW Makefiles"
cmake --build ./build
cmake --install ./build

进入install路径下，可以测试程序了，很简单：

.\MuJoCoDemo_1.exe .\demo_1.xml

结果，天上掉下个小绿块儿，按下Backspace可以reset重新掉落：
在这里插入图片描述

这个红色的平面和绿色的快都是由demo_1.xml中描述的。MJCF建模语言参考MJCF XML Reference

常亦

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MuJoCo基础仿真构建小小白向简单示例

MuJoCo 中有几个称为“模型”的实体。用户在以 MJCF 或 URDF 编写的 XML 文件中定义模型。然后，该软件可以在不同媒体（文件或内存）和不同描述级别（高或低）上创建同一模型的多个实例。所有运行时计算均使用 mjModel 执行，该模型太复杂而无法手动创建。这就是为什么我们有两个层次的建模。高层的存在是为了方便用户：它的唯一目的是编译成可以执行计算的低层模型。
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