ros构建机器人运动学模型_ROS解读3. 机器人运动学模型的搭建

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两轮差分模型的机器人

随着高技术的发展

,

机器人技术的应用领域不断扩大

,

工业机器人、特种作业机器

人、服务机器人、微小型机器人等已经在各个方面得到广泛的应用和发展。两轮差速

机器人涉及到多个应用领域

,

对两轮差速机器人的运动控制研究成为主要的课题。对轮

式移动机器人，做路径和轨迹时

,

一般是以独立驱动轮的轮基中点为基点来进行的。在

实时控制中，轨迹产生器把规划好的路径转变成随时间变化的两个独立驱动轮的角速

度

,

通过控制器

,

分别去控制两个驱动轮。

机器人模糊控制有两方面的独特优势

:

一方面它简化了控制算法

;

另一方面可以用

于探索模糊逻辑和分析方法学在改善控制系统性能方面的能力。机器人控制的主要任

务是保证机器人实现有目标的运动。由于模糊控制作用具有模拟人脑逻辑推理和思维

控制的特点，而智能机器人正是具有模拟或者代替人的部分功能

,

所以近年来模糊控制

已经被广泛应用于智能机器人的控制中。

机器人的运动一定是在一定的坐标系中进行的，而

ROS

使用的是右手坐标系，所

以我们需要首先了解一下右手坐标系。右手坐标系如下图

1-1-0

所示，右手握拳，大

拇指指向了

Z

轴，食指指向了

X