ROS-运动学和动力学模型的建立

ROS-运动学和动力学模型的建立

1，运动学模型

​ 运动学·模型描述的是在理想状态下，任意时刻机器人的位置，速度加速度等，并通过各个执行机构的正运动学来计算得到智能机器人整体的运动规律，同时也可以通过逆运动学把智能机器人的整体运动分解为各个执行机构的运动形式，从而形成智能机器人的运动学闭环，而动力学模式描述的是智能机器人各个执行机构之间的力矩关系，即通过电机产生的力矩与执行机构输出之间的关系。

2，动力学模型

​ 运动学模型是在智能机器人控制中扮演着几何映射的作用，而动力学模型则是把映射为后的控制问题转化为电机控制的问题，即运动学模型是在已有机器人的基础上做运动分析，而动力学则是在没有机器人的基础上，分析通过控制电机实现运动学模型的过程。

在控制机器人时总希望目标结果^y和y反馈结果相同，然而在实际控制过程中往往存在外部干扰的情况，如轮子打滑，编码器误差等不确定的因素，因此动力学模型的主要目的是通过动态控制，实现对目标结果无限且平滑的逼近，同时消除或减少外部的各类扰动。通常采用的方法为PID控制，即通过比例P I D 的方法实现对电机的自动控制。