灰度巡线传感器_stm32程序:四个灰度传感器 巡线小车 直线 弧弯 钝角弯 直角弯...

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "key.h"

#include "sys.h"

#include "usart.h"

#include "adc.h"

#include "timer.h"

#include "car.h"

/************************************************

ADC    A0     A1     A2    A3

PWM     TIM3 CH2A7     TIM3 CH1A6

F11高 F13低    F12高 F14低

中间灰度巡线 差速

旁边转弯   正反转

************************************************/

int main(void)

{

GPIO_Config();

delay_init();                     //延时函数初始化

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级

uart_init(115200);                 //串口初始化为115200

LED_Init();                             //LED端口初始化

Adc_Init();                                  //ADC初始化

DMA_Config();