现代控制理论输出y_现代控制理论-3.ppt

现代控制理论-3.ppt

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3 线性控制系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的概念3.2 连续时间线性定常系统的能控性3.3 连续时间线性定常系统的能观测性3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性3.5 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性3.6 线性系统能控性与能观测性的对偶关系3.7 能控标准形和能观测性标准形3.8 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观 测性的关系3.9 线性系统结构按能控性和能观测性的分解1现代控制理论基础3.1 能控性和能观测性的概念能控性 已知系统的当前时刻及其状态，研究是否存在一个容许控制，使得系统在该控制的作用下在有限时间内到达希望的特定状态。能观测性 已知系统及其在某时间段上的输出，研究可否依据这一时间段上的输出确定系统这一时间段上的状态。能控性和能观测性是现代控制理论中两个基础性概念，由卡尔曼(R. E. Kalman)于1960年首次提出。u(t)能否引起x(t)的变化？ y(t)能否反映x(t)的变化？ 2现代控制理论基础3.1 能控性和能观测性的概念一个RC网络。图中RC网络的输入端是电流源i，输出端开路。取电容C1和C2上的电压v1和v2为该系统的两个状态变量。v1是能控的v2是不能控的V2是能观测的v1是不能观测的3现代控制理论基础3.1 能控性和能观测性的概念 在最优控制问题中，其任务是寻求输入u(t)使状态轨迹达到最优，则要求状态能控。 但状态x(t)的值通常是难以直接测量的，往往需要从测得的输出y(t)中估计出来。4现代控制理论基础3.1 能控性和能观测性的概念例 分析如下系统的能控性和能观测性 解 将其表示为标量方程组的形式表明系统的状态是不能控和不能观测的。输入u不能控制状态变量x1 ，故x1是不能控的输出y不能反映状态变量x2，故x2是不能观测的5现代控制理论基础3.1 能控性和能观测性的概念例 分析如下系统的能控性和能观测性 解 将其表示为标量方程组的形式实际上，系统的状态既不是完全能控的，也不是完全能观测的。 所有状态变量都是能控和能观测的？6现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间[t0, tf]内使得系统的某一初始状态x(t0)转移到指定的任一终端状态x(tf)，则称初始状态x(t0)是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，或简称是能控的。状态平面中点P能在u(t)作用下被驱动到任一指定状态P1, P2, ∙∙∙, Pn，则点P是能控的状态。假如“能控状态”充满整个状态空间,则该系统是状态完全能控的。由此可看出，系统中某一状态能控和系统状态完全能控在含义上是不同的。 3.2.1状态能控性定义 定义 对于连续时间线性定常系统7现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性能控性和能达性问题 (1) 能控性定义：对于给定连续时间线性定常系统若存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间[t0, tf]内，将系统从任一初始状态x(t0)转移到原点，即x(tf)＝0，则称系统是状态完全能控的。(2) 能达性定义：对于给定连续时间线性定常系统若存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间[t0, tf]内，将状态x(t)从原点转移到任一指定的终端(目标)状态x(tf)，则称系统是能达的。对线性定常系统，能控性和能达性是完全等价的。 分析状态能控性问题时 Σ(A, B) 简记为8现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性3.2.2 状态能控性的判别准则 定理3.1 对于n阶连续时间线性定常系统Σ(A, B)，其状态完全能控的充分条件时由A，B阵所构成的能控性判别矩阵 满秩，即证明(1) 能控性判别准则一因为根据能控性定义，在终态时刻t1 ，有x(t1)=0所以9现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性对于任意给定的x(0) ，能够唯一解出bi(或u)的条件是：满秩，即10现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性例 试判别如下连续时间线性定常系统的能控性。解 构造能控性判别矩阵这是一个奇异阵，即 所以该系统不是状态完全能控的，即系统状态不能控。解 系统的能控性判别矩阵为所以该系统是状态完全能控的。例 试判别如下连续时间线性定常系统的能控性。因为 ，所以 11现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性解 该系统的能控性判别矩阵为因为rank[Qc] = 1 < n，所以该系统不是状态完全能控的。该系统是由两个结构上完全相同，且又不是相互独立的一阶系统组成的。显然，只有在其初始状态x1(t0)和x2(t0)相同的条件下，才存在某一u(t)，将x1(t0)和x2(t0)在有限时间内转移到状态空间原点。否则是不可能的。 例 试判别连续时间线性定常系统的状态能控性。12现代控制理论基础而|Qc|≠0表示矩阵Qc=[b Ab … An-1b]有且仅有n个线性无关的列，也就是Qc的秩为n，即必须是非奇异矩阵，换句话说，矩阵Qc的逆存在，即3.2 连续时间线性定常系统的能控性推论 对于单输入情况，若可求得到相应的控制作用u，使状态变量从任意x0转移到原点，则矩阵因此，可以把|Qc|≠0作为单输入情况下的能控性判据。对于多输入情况，Qc不是方阵，不能用此结论。但有因此，可以把|QcQcT|≠0作为多输入系统的能控性判据。13现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性例 试判别三阶双输入系统的状态能控性。观察Qc第一行和第三行完全相同，显见所以该系统是不能控的。解 首先构造能控性判别矩阵容易得到14现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性线性非奇异变换不改变系统的能控性 通过线性变换把矩阵A化成约当标准形，然后根据这一标准形来判别系统的能控性。证明系统Σ(A, B)的能控性判断阵为系统 的能控性判断阵为因是P-1满秩的，所以 的秩与Qc的秩相同。(2) 能控性判别准则二 15现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性定理3.2 若系统Σ(A, B)具有互异的特征值，则其状态完全能控的充分必要条件是经线性变换后的对角标准形阵中不包含元素全为零的行。定理3.3 若系统Σ(A, B)具有互异的重特征值，则系统状态完全能控的充分必要条件，是经线性变换的约当标准形与每个约当块Ji 对应的 i 的最后一行的元素不全为零。其中16现代控制理论基础3.2 连续时间线性定常系统的能控性例 试判别以下连续时间线性定常系统的能控性。 解 A阵具有互不相同的特征值。系统(I)和(III)是能控的。 其特征值相同，尽管b阵的元素不为零，但系统状态不能控。注意：特征值互不相同条件。某些具有重特征值的矩阵，也能化成对角线标准形。因为rank[Qc] = 。省略部分。 =58现代控制理论基础显然，在这种状态变量选择下系统是不能控但是能观测的。从传递函数会发现该系统的传递函数具有零极点对消现象。3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 例3-26 试判别系统的状态能控性和能观测性。解 定义 于是系统能控性判别矩阵Qc和能观测性判别矩阵Qo分别为以下只讨论单输入-单输出系统的传递函数中零极点对消与状态能控和能观测之间的关系。 59现代控制理论基础证明 假定系统是具有相异特征值的n阶单输入-单输出系统，其状态空间描述为Σ(A, b, c) ，利用线性变换可将矩阵A对角化，得到等价系统为3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 定理3.15 若线性定常单输入-单输出系统传递函数中有零极点对消，则系统将是状态不能控或状态不能观测的，其结果与状态变量选择有关，反之，若系统中没有零极点对消，则该系统是完全能控且完全能观测的。由于是对角阵，第i个状态方程是两边取Laplace变换，得 60现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系将 代入，则对特征值相异的n阶系统，假定传递函数形式是展成部分分式si为Y(s)/U(s)在s=li处留数状态能控要求 ≠ 0，能观测要求 ≠ 0 一个即能控又能观测的系统要求si ≠ 0 61现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系解 组合系统的传递函数G (s)为由G(s)可以看出，当b =l2时，系统的传递函数发生零极点对消现象，系统不是即能控又能观测的。 为了分析这个不确定性，建立该系统的状态变量图： 例 设有一个由前后两个子系统串联组成的组合系统： G1 (s)G2 (s)试判断串联系统的能控性和能观测性。62现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系当b =l2时(即G (s)出现零极点对消)则该串联系统是不能控但能观测的。系统的状态空间描述为 其能控性和能观测性判别矩阵为63现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系例 如果将上例系统中两个子系统的位置互换一下，如图。试判断该系统的能控性和能观测性。显见，当b=l2时rank[Qo] = 1 < 2，系统是能控但不能观测的。其能控性和能观测性判别矩阵为解 系统的状态空间描述为64现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 从上面讨论可知，由传递函数讨论系统的能控性和能观测性时，若有零极点对消，系统是能控不能观测，还是能观测而不能控，与系统的结构有关。若被消去的零点与u发生联系则系统为不能控的；若被消去的零点与输出y发生联系则系统是不能观测的。进一步，若该零点既与输入u发生联系，又与输出y发生联系，则该系统是既不能控也不能观测的。状态变量图 串联系统传递函数考虑系统 传递函数结构图 Gr(s) Gp(s) 系统稳定65现代控制理论基础3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系因此 (不能控)， (能观测)该系统的能控性和能观测性判别矩阵为建立状态空间描述 说明系统有一极点在右半平面，故该系统也是不稳定的。考察该系统的特征多项式 66现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解能控且能观测子系统不完全能控和不完全能观测系统线性变换能控但不能观测子系统不能控但能观测子系统不能控且不能观测子系统则存在线性变换 ，可将Σ(A, B, C)变换为定理3.16 若n阶连续时间线性定常系统Σ(A, B, C)是状态不完全能控的，其能控性判别矩阵的秩为3.9.1 系统按能控性分解67现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解其中nc维子系统 是能控的，而(n-nc)维子系统是不能控的。 非奇异变换阵 中n个列向量构成方法：前nc个列向量为能控性判别矩阵Qc中nc个线性无关的列，另外(n-nc)个列在确保Rc为非奇异的条件下是任意的。 68现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解例 试将该系统按 能控性进行分解。解 系统的能控性判别矩阵为因为 ，所以系统是不完全能控的。构造Rc：(任选的)得：69现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解考察R3为任意的情况： 现假设R3=[1 0 1]T，即 于是得 由于前两个列向量没有改变，所以能控子系统空间的表达式相同，所不同的仅是改变列向量后的不能控部分。 比较70现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解3.9.2 系统按能观测性分解 定理3.17 若n阶连续时间线性定常系统Σ(A, B, C)是状态不完全能观测的，其能观测性判别矩阵的秩则存在线性变换 ，可将Σ(A, B, C)变换为71现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解能观测的no维子系统不能观测的(n-no)维子系统取Qo中的no个线性无关的行为Ro-1前no个行向量，Ro-1的另外(n-no)个行向量在确保是非奇异的条件下可任意。 构造非奇异变换阵：72现代控制理论基础为构造线性非奇异变换阵 ，取3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解因为 ，所以该系统是状态不完全能观测的。例 试按能观测性对系统进行结构分解。解 能观测判别矩阵Qo为(任选)73现代控制理论基础定理3.18 若n阶连续时间线性定常系统Σ(A, B, C)是不完全能控且不完全能观测的。则3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解3.9.3 系统按能控性和能观测性分解 Σ(A, B, C)其中 反映系统输入输出特性的传递函数阵G(s)只能由能控且能观测子系统决定： 根据给定传递函数阵求对应的状态空间描述，其解将有无限多个。其中维数最小的状态空间描述就是最小实现。 74现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解例(手工分解) 给定系统Σ(A, B, C)的约当标准形为容易判定：能控且能观测变量：x1，x2能控但不能观测变量：x3，x5不能控但能观测变量：x4不能控不能观测变量：x6令(2)逐步分解：先按能控性分解，再分别将 、Σc按能观测性分解。 按能控能观测进行结构分解方法: (1)构造变换阵R，只需经过一次变换即可，但R的构造复杂。75现代控制理论基础3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解重新排列A、B、C的行列式，得 76现代控制理论基础作业3-1(2)、(3)3-23-43-83-93-103-113-13(2)3-163-1777现代控制理论基础 关 键 词： 控制 理论 现代

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