【现代控制理论】能控性与能观性判定

状态能控性判定

状态能控性判别矩阵 Qc=[ B  AB ... A^(n-1)B ]

系统状态完全能控的充要条件是能控性判别矩阵Qc满秩。

ctrb()函数

作用：求能控性判别矩阵Qc

主要调用格式为：
Qc = ctrb(A,B)
Qc = ctrb(sys)  %sys=ss(A,B,[],[]);

%能控性判定
clc,clear
A=[1 3 2; 0 2 0; 0 1 3];
B=[2 1; 1 1; -1 -1];
Qc = ctrb(A,B) %求能控性判别矩阵Qc 
r=rank(Qc) %矩阵的秩
n=length(A)
if rank(Qc)==n
    disp('完全能控')
else
    disp('不完全能控')
end

Qc =

     2     1     3     2     5     4
     1     1     2     2     4     4
    -1    -1    -2    -2    -4    -4


r =

     2


n =

     3

不完全能控

状态能观性判定

状态能观性判别矩阵 Qo=[ C;  CA; ... ;CA^(n-1) ]

系统状态完全能观的充要条件是能观性判别矩阵Qo满秩。

obsv()函数

作用：求能观性判别矩阵Qo

主要调用格式为：
Qo = obsv(A,C)
Qo = obsv(sys)  %sys=ss(A,[],C,[]);

%能观性判定
clc,clear
A=[2 0 3; -1 -2 0; 0 1 2];
C=[1 0 0; 0 1 0];
Qo = obsv(A,C) %求能观性判别矩阵Qc 
r=rank(Qo) %矩阵的秩
n=length(A)
if rank(Qo)==n
    disp('完全能观')
else
    disp('不完全能观')
end

Qo =

     1     0     0
     0     1     0
     2     0     3
    -1    -2     0
     4     3    12
     0     4    -3


r =

     3


n =

     3

完全能观