麦克纳姆轮运动原理_科技专栏——想玩漂移吗？麦克纳姆轮帮你实现

最新推荐文章于 2025-04-08 00:00:00 发布
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麦克纳姆轮是一种特殊的全方位移动装置，通过其独特的结构设计实现原地打转、横向移动等功能。这种轮子由轮毂和斜向分布的小滚子组成，通常四个一组使用，分为左旋和右旋，不同安装方式会影响移动特性。通过建立底盘的正逆运动学模型，可以控制搭载麦克纳姆轮的设备实现复杂的运动控制。

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简介

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麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

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功能

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依靠搭载了麦克纳姆轮的小车࿰

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