can帧格式 dlc_CAN帧格式（标准帧、拓展帧）

来源：https://www.cnblogs.com/fengliu-/p/9277165.html

CAN2.0B标准帧

CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。

位置

7

6

5

4

3

2

1

0

字节01

FF

RTR

×

×

DLC(数据长度)

字节02

(报文识别码)

ID.10―ID.3

字节03

ID.2―ID.0

×

×

×

×

×

字节04

数据1

字节05

数据2

字节06

数据3

字节07

数据4

字节08

数据5

字节09

数据6

字节10

数据7

字节11

数据8

字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位(RTR)表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2、3为报文识别码，11位有效。

字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

CAN2.0B扩展帧

CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分

位置

7

6

5

4

3

2

1

0

字节01

FF

RTR

×

×

DLC(数据长度)

字节02

(报文识别码)

ID.28-ID.21

字节03

ID.20- ID.13

字节04

ID.12- ID.5

字节05

ID.4―ID.0

×

×

×

字节06

数据1

字节07

数据2

字节08

数据3

字节09

数据4

字节10

数据5

字节11

数据6

字节12

数据7

字节13

数据8

字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位(RTR)表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。