详解 CAN 总线：标准数据帧和扩展数据帧

CAN协议可以接收和发送11位标准数据帧和29位扩展数据帧，CAN标准数据帧和扩展数据帧只是帧ID长度不同，以便可以扩展更多CAN节点。

1、标准数据帧

标准数据帧基于早期的CAN规格(1.0和2.0A版)，使用了11位的识别域。

CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列：

前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位(FF)表示帧格式，在标准帧中FF=0，第6位(RTR)表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送，可以出现2^11种报文，帧ID的范围是：000-7FF，禁止高 7 位都为隐性(禁止设定：ID=1111111XXXX)。

字节2~3为报文识别码，其高11位有效。

字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

2、扩展数据帧

CAN扩展帧帧信息是13字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表所示：

前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位(FF)表示帧格式，在扩展帧中FF=1，第6位(RTR)表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

扩展格式的 ID 有 29 个位，基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 标准格式的 ID 相同，可以出现2^29种报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)，帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都为隐性(禁止设定：基本 ID=1111111XXXX)。

字节2~5为报文识别码，其高28位有效。

字节6~13为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

3、标准数据帧和扩展数据帧的特性

CAN标准数据帧和扩展数据帧只是帧ID长度不同，功能上都是相同的，它们有一个共同的特性：帧ID数值越小，优先级越高。

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